針對空間非合作目標相對位姿解算對點云迭代最近點（ICP）算法迭代初值要求較高,易產(chǎn)生誤匹配等問題,提出了一種基于點云分割與點云關鍵點的ICP初始迭代位姿獲取方法。首先,考慮到非合作目標可能具有的高度對稱外觀,基于LCCP點云分割算法與點云Harris關鍵點,在已知目標外輪廓點云基礎上,設計了點云ICP初始迭代位姿獲取方法。該方法具體流程為:點云降采樣處理與關鍵部分提取、關鍵部分點云多角度預變換處理、最佳點云匹配及初始迭代位姿獲取。最后,以某通信衛(wèi)星模型搭建虛擬驗證平臺,使用本文提出的方法給出ICP迭代初始位姿并進行對比實驗。結果表明,本文提出的點云ICP迭代初始位姿獲取方法可有效規(guī)避非合作目標高度對稱帶來的誤匹配,可給出較精確的相對位姿。 

【文章來源】：宇航學報. 2020,41(10)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

ICP初始位姿對匹配結果的影響示意圖

基于點云的非合作目標相對位姿解算流程圖如圖2所示。其中,ICP迭代過程為相對位姿求取的關鍵,且對初始迭代位姿要求較高。本文旨在通過點云處理獲取較好的ICP初始迭代位姿,以保證迭代結果的可靠性。

LCCP(Locally convex connected patches)算法,不依賴點云模型的顏色,僅使用點云的三維位置分布進行點云分割[14]。通過計算點云晶核聚類后不同超體之間的凸凹關系,進行相鄰超體的重聚類并完成最終點云的劃分。超體之間的凸凹關系將使用相鄰超體中心連線向量與兩超體法向量夾角進行計算,如圖3所示。且若滿足

【參考文獻】：
期刊論文
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