發(fā)布時間：2021-11-09 02:07

　　目前我國航天科技發(fā)展迅速,航天器越來越復雜和昂貴,而且在外太空探索上又存在著嚴格的時間窗口,導致航天器的可靠性需要非常高,而這與航天器的復雜特性構(gòu)成矛盾。所以為了確保航天任務的成功,需要不斷提高航天器的可靠性,因此在地面進行低重力模擬試驗就十分必要,因為低重力試驗可以全面模擬航天器在太空的工作狀態(tài),驗證航天器的功能和可靠性。通過比較目前地面低重力試驗的方法,其中主動懸吊法的適應性最強,能夠滿足多種型號的航天器的低重力試驗需求。本文主要針主動懸吊法的二維隨動過程中吊索需要一直保持鉛錘的隨動控制問題,以及位姿測量系統(tǒng)單個傳感器無法滿足多種任務需求的問題,開展主動懸吊法的二維隨動建模、位姿測量系統(tǒng)的多傳感器數(shù)據(jù)融合以及二維隨動控制三方面進行研究,主要內(nèi)容如下:在二維隨動建模方面,首先完成二維隨動系統(tǒng)的機械設計,并且校核剛度;再通過拉格朗日方法建立隨動系統(tǒng)的動力學模型,并且以工作點附近的泰勒展開為依據(jù)對模型進行線性簡化,然后通過分析簡化模型的對稱性和解耦性將模型進一步的簡化,得到最終簡化模型;之后通過仿真驗證模型的有效性。在多傳感器數(shù)據(jù)融合方面,首先搭建數(shù)據(jù)融合分布式框架,設計預處理的濾波算法... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：84 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

火星巡視器低重力地面模擬試驗系統(tǒng)

SM2空間機器人試驗系統(tǒng)

圖 1-9 美國月球重力模擬器[16]美國NASA研制的宇航員低重力訓練系統(tǒng)如圖 1-10 所示。在該系統(tǒng)中員的轉(zhuǎn)向通過萬向機構(gòu)實現(xiàn)，三維空間三個方向上分別有伺服電機控制隨且豎直方向上的抵消部分或全部重力的吊索拉力可以提前設置，并且通過感器反饋保持拉力控制閉環(huán)，水平方向上通過測量吊索傾斜角度來控制伺

【參考文獻】：
期刊論文
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[4]基于模糊PID控制器的控制方法研究[J]. 王述彥,師宇,馮忠緒.  機械科學與技術(shù). 2011(01)
[5]模糊自適應PID控制的研究及應用仿真[J]. 張涇周,楊偉靜,張安祥.  計算機仿真. 2009(09)
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博士論文
[1]多傳感器數(shù)據(jù)融合關鍵技術(shù)研究[D]. 姜延吉.哈爾濱工程大學 2010
[2]三維重力補償方法與空間浮游目標模擬實驗裝置研究[D]. 姚燕生.中國科學技術(shù)大學 2006

碩士論文
[1]低重力模擬系統(tǒng)的設計[D]. 徐柏松.哈爾濱工業(yè)大學 2015
[2]懸吊式零重力模擬系統(tǒng)的水平位置隨動技術(shù)研究[D]. 鄒勝宇.哈爾濱工業(yè)大學 2014
[3]巡視器地面六分之一重力模擬中的控制研究[D]. 孟瑤.哈爾濱工業(yè)大學 2010
[4]多傳感器數(shù)據(jù)融合算法研究[D]. 高青.西安電子科技大學 2008



本文編號：3484428