深空探測是人類開發(fā)生存資源和拓展生存空間的基礎(chǔ)工作,對構(gòu)建持續(xù)健康的人類生存環(huán)境具有重大意義。特別是面對人類總數(shù)的爆發(fā)式增長與其他資源無法持續(xù)增加的矛盾,深空探測越來越具有現(xiàn)實意義。行星探測作為深空探測的重要組成部分,是對外星資源勘探、生命尋訪以及進行宇宙的起源與演變研究的重要途徑。行星探測車作為行星探測任務(wù)的執(zhí)行機構(gòu)和探測儀器的載體,是保障探測任務(wù)高效、可靠完成的基礎(chǔ)。月面巡視器作為最早發(fā)展起來的一類行星探測車,為人類了解和認識月球提供了大量的科學(xué)數(shù)據(jù)。通過優(yōu)化體積和重量來降低運載成本,使得月面巡視器的集成度越來越高。然而,在可靠性和成本之間尋求平衡點是一個艱巨的任務(wù)。隨著傳感、人工智能技術(shù)的快速進步,月面巡視器正朝著微小型的集群智能系統(tǒng)方向發(fā)展:通過多個功能簡單的微小型月面巡視器的協(xié)同工作,以完成復(fù)雜的月面探測任務(wù),從而改變現(xiàn)有深空探測的單兵作戰(zhàn)方式,既可以提高單位時間覆蓋面積的效率,又可以降低因單一巡視器失靈所帶來的失敗概率。本課題以精簡機構(gòu)、提高可靠度為主要目標(biāo),將壓電激勵和摩擦驅(qū)動原理應(yīng)用于微小型月面巡視器移動系統(tǒng)�？紤]到1)現(xiàn)有輪式結(jié)構(gòu)所具有的高機動性能、高運行性能以及高效... 

【文章來源】：南京航空航天大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁數(shù)】：200 頁

【學(xué)位級別】：博士

【部分圖文】：

圖1.2雙輪并列式月球車實物圖

微小型月面巡視器壓電移動系統(tǒng)的研究器（“流浪者號”月球車），如圖 1.4 所示。該月球車在智利北部的阿塔卡姆沙漠進行了模擬月面環(huán)境下的系統(tǒng)性能測試，展示出了優(yōu)異的性能[13]。2011 年，加拿大航天局開發(fā)出了多用途四輪U 型月面巡視器原理樣機，如圖 1.5 所示，并通過初步的實驗研究驗證了該樣機的性能[14]。中國的相關(guān)研究機構(gòu)也在四輪行星探測車領(lǐng)域開展了一些原創(chuàng)性的工作。2008 年，由湖南大學(xué)領(lǐng)銜并自主研發(fā)了四輪三軸月球車（如圖 1.6 所示），并參加了北京車展，引起了國內(nèi)外的高度關(guān)注[15]。相比六輪移動系統(tǒng)，四輪三軸月球車采用四輪獨立驅(qū)動，具有較好的越野性能，并且轉(zhuǎn)彎半徑小，結(jié)構(gòu)簡單以及輕量化程度高。

環(huán)境下的系統(tǒng)性能測試，展示出了優(yōu)異的性能U 型月面巡視器原理樣機，如圖 1.5 所示，并國的相關(guān)研究機構(gòu)也在四輪行星探測車領(lǐng)域開銜并自主研發(fā)了四輪三軸月球車（如圖 1.6 所注[15]。相比六輪移動系統(tǒng)，四輪三軸月球車采彎半徑小，結(jié)構(gòu)簡單以及輕量化程度高。圖 1.2 雙輪并列式月球車實物圖

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
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[2]用于空間環(huán)境的超聲電機的研究[D]. 蘆小龍.南京航空航天大學(xué) 2014
[3]多模式壓電直線電機的研究[D]. 王寅.南京航空航天大學(xué) 2013
[4]新型直線超聲電機的研究及其在運動平臺中的應(yīng)用[D]. 時運來.南京航空航天大學(xué) 2012
[5]主動擺臂四輪菱形月球車移動系統(tǒng)動力學(xué)建模與移動性能研究[D]. 馬傳帥.湖南大學(xué) 2011
[6]月球車新型移動系統(tǒng)設(shè)計[D]. 陳百超.吉林大學(xué) 2009

碩士論文
[1]一種四輪行星車的牽引控制系統(tǒng)[D]. 趙東暢.北京工業(yè)大學(xué) 2014



本文編號：3482948