深空探測(cè)是人類開發(fā)生存資源和拓展生存空間的基礎(chǔ)工作,對(duì)構(gòu)建持續(xù)健康的人類生存環(huán)境具有重大意義。特別是面對(duì)人類總數(shù)的爆發(fā)式增長(zhǎng)與其他資源無法持續(xù)增加的矛盾,深空探測(cè)越來越具有現(xiàn)實(shí)意義。行星探測(cè)作為深空探測(cè)的重要組成部分,是對(duì)外星資源勘探、生命尋訪以及進(jìn)行宇宙的起源與演變研究的重要途徑。行星探測(cè)車作為行星探測(cè)任務(wù)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)和探測(cè)儀器的載體,是保障探測(cè)任務(wù)高效、可靠完成的基礎(chǔ)。月面巡視器作為最早發(fā)展起來的一類行星探測(cè)車,為人類了解和認(rèn)識(shí)月球提供了大量的科學(xué)數(shù)據(jù)。通過優(yōu)化體積和重量來降低運(yùn)載成本,使得月面巡視器的集成度越來越高。然而,在可靠性和成本之間尋求平衡點(diǎn)是一個(gè)艱巨的任務(wù)。隨著傳感、人工智能技術(shù)的快速進(jìn)步,月面巡視器正朝著微小型的集群智能系統(tǒng)方向發(fā)展:通過多個(gè)功能簡(jiǎn)單的微小型月面巡視器的協(xié)同工作,以完成復(fù)雜的月面探測(cè)任務(wù),從而改變現(xiàn)有深空探測(cè)的單兵作戰(zhàn)方式,既可以提高單位時(shí)間覆蓋面積的效率,又可以降低因單一巡視器失靈所帶來的失敗概率。本課題以精簡(jiǎn)機(jī)構(gòu)、提高可靠度為主要目標(biāo),將壓電激勵(lì)和摩擦驅(qū)動(dòng)原理應(yīng)用于微小型月面巡視器移動(dòng)系統(tǒng)�？紤]到1)現(xiàn)有輪式結(jié)構(gòu)所具有的高機(jī)動(dòng)性能、高運(yùn)行性能以及高效... 

【文章來源】：南京航空航天大學(xué)江蘇省 211工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：200 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖1.2雙輪并列式月球車實(shí)物圖

微小型月面巡視器壓電移動(dòng)系統(tǒng)的研究器（“流浪者號(hào)”月球車），如圖 1.4 所示。該月球車在智利北部的阿塔卡姆沙漠進(jìn)行了模擬月面環(huán)境下的系統(tǒng)性能測(cè)試，展示出了優(yōu)異的性能[13]。2011 年，加拿大航天局開發(fā)出了多用途四輪U 型月面巡視器原理樣機(jī)，如圖 1.5 所示，并通過初步的實(shí)驗(yàn)研究驗(yàn)證了該樣機(jī)的性能[14]。中國(guó)的相關(guān)研究機(jī)構(gòu)也在四輪行星探測(cè)車領(lǐng)域開展了一些原創(chuàng)性的工作。2008 年，由湖南大學(xué)領(lǐng)銜并自主研發(fā)了四輪三軸月球車（如圖 1.6 所示），并參加了北京車展，引起了國(guó)內(nèi)外的高度關(guān)注[15]。相比六輪移動(dòng)系統(tǒng)，四輪三軸月球車采用四輪獨(dú)立驅(qū)動(dòng)，具有較好的越野性能，并且轉(zhuǎn)彎半徑小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單以及輕量化程度高。

環(huán)境下的系統(tǒng)性能測(cè)試，展示出了優(yōu)異的性能U 型月面巡視器原理樣機(jī)，如圖 1.5 所示，并國(guó)的相關(guān)研究機(jī)構(gòu)也在四輪行星探測(cè)車領(lǐng)域開銜并自主研發(fā)了四輪三軸月球車（如圖 1.6 所注[15]。相比六輪移動(dòng)系統(tǒng)，四輪三軸月球車采彎半徑小，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單以及輕量化程度高。圖 1.2 雙輪并列式月球車實(shí)物圖

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]無人機(jī)集群遠(yuǎn)程控制系統(tǒng)研究[J]. 段小虎.  信息通信. 2018(04)
[2]一種基于模體的無人機(jī)集群智能任務(wù)規(guī)劃方法[J]. 王維平,王濤,李小波,劉佳杰.  系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào). 2018(04)
[3]面向載人月球探測(cè)的月面環(huán)境模擬試驗(yàn)關(guān)鍵技術(shù)分析[J]. 馮咬齊,易忠,李西園,劉明輝,高慶華,李棟,汪力,張鵬嵩,王志浩,張景川,王軍偉.  航天器環(huán)境工程. 2018(01)
[4]非共振式壓電直線電機(jī)精密驅(qū)動(dòng)及定位控制[J]. 曹小濤,李德全,李洪文,林冠宇,楊維帆.  光學(xué)精密工程. 2017(08)
[5]非共振型壓電電機(jī)驅(qū)動(dòng)的大行程精密定位旋轉(zhuǎn)平臺(tái)的建模和實(shí)驗(yàn)[J]. 黃衛(wèi)清,陶杰,孫夢(mèng)馨,王寅,盧倩.  光學(xué)精密工程. 2016(11)
[6]不斷刷新探索宇宙深空的“中國(guó)高度”——訪嫦娥-1繞月探測(cè)器總指揮兼總設(shè)計(jì)師葉培建院士[J]. 龐之浩,朱敏悅,王曉宇,孫憶鴻.  國(guó)際太空. 2016(08)
[7]三角位移轉(zhuǎn)換式壓電直線電機(jī)[J]. 王寅,潘松,黃衛(wèi)清,余卿.  光學(xué)精密工程. 2016(08)
[8]直線超聲電機(jī)設(shè)計(jì)、建模和應(yīng)用的研究進(jìn)展[J]. 姚志遠(yuǎn),李曉牛,李響,耿冉冉,簡(jiǎn)月,劉振,代士超.  振動(dòng).測(cè)試與診斷. 2016(04)
[9]旋轉(zhuǎn)尺蠖壓電電機(jī)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)自由振動(dòng)分析[J]. 邢繼春,張楠,李沖.  中國(guó)機(jī)械工程. 2016(15)
[10]基于攝動(dòng)傳遞矩陣法的隨機(jī)參數(shù)系統(tǒng)振動(dòng)分析[J]. 張瑾,王國(guó)平,芮筱亭.  機(jī)械設(shè)計(jì). 2015(10)

博士論文
[1]摩擦驅(qū)動(dòng)型非共振壓電疊層直線電機(jī)的研究[D]. 陳西府.南京航空航天大學(xué) 2014
[2]用于空間環(huán)境的超聲電機(jī)的研究[D]. 蘆小龍.南京航空航天大學(xué) 2014
[3]多模式壓電直線電機(jī)的研究[D]. 王寅.南京航空航天大學(xué) 2013
[4]新型直線超聲電機(jī)的研究及其在運(yùn)動(dòng)平臺(tái)中的應(yīng)用[D]. 時(shí)運(yùn)來.南京航空航天大學(xué) 2012
[5]主動(dòng)擺臂四輪菱形月球車移動(dòng)系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)建模與移動(dòng)性能研究[D]. 馬傳帥.湖南大學(xué) 2011
[6]月球車新型移動(dòng)系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 陳百超.吉林大學(xué) 2009

碩士論文
[1]一種四輪行星車的牽引控制系統(tǒng)[D]. 趙東暢.北京工業(yè)大學(xué) 2014



本文編號(hào)：3482948