仿地飛行又被稱為地形追蹤,自問世以來一直廣受學(xué)者們的關(guān)注,但其主要成果集中在固定翼飛機(jī)、多旋翼飛行器以及直升機(jī)中。目前未見該技術(shù)應(yīng)用于自轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)。在執(zhí)行一些特殊任務(wù)時(shí)需要自轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)以仿地飛行動(dòng)作進(jìn)行飛行。由此可見無人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)仿地飛行功能的研究具有一定的現(xiàn)實(shí)意義。本論文通過對(duì)自轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)的實(shí)際工程應(yīng)用場(chǎng)景進(jìn)行分析,設(shè)計(jì)并制造了試驗(yàn)樣機(jī)SYZX-1型自轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)。利用葉素理論分析并建立了無動(dòng)力旋翼的非線性動(dòng)力模型,再結(jié)合機(jī)身、動(dòng)力系統(tǒng)、尾翼的數(shù)學(xué)模型利用小擾動(dòng)原理進(jìn)行線性化處理,以此得到自轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)的數(shù)學(xué)模型。設(shè)計(jì)了基于串級(jí)PID控制器的自轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)高度控制系統(tǒng),并通過Simulink仿真對(duì)控制結(jié)果進(jìn)行分析。結(jié)果表明串級(jí)PID高度控制器可以較好的控制自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)飛行時(shí)的姿態(tài),但對(duì)于高度變化的響應(yīng)不能夠達(dá)到理想效果。采用RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)動(dòng)態(tài)面自適應(yīng)控制方法對(duì)自轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)的仿地飛行控制器進(jìn)行設(shè)計(jì)并利用李雅普諾夫穩(wěn)定性定理對(duì)所設(shè)計(jì)的控制系統(tǒng)進(jìn)行穩(wěn)定性分析。Simulink仿真結(jié)果表明,RBF神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)可以快速的逼近控制系統(tǒng)中的不確定項(xiàng)和未知的外界干擾。相比串級(jí)PID控制系統(tǒng),RBF... 

【文章來源】：中北大學(xué)山西省

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

“獵鷹”自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)Figure1-1FalconGyroplane

(a)C.4自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)(b)C.30自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)

(a)PCA-2自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)(b)Y0-60自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]某大型精密檢測(cè)設(shè)備主動(dòng)控制減振器仿真分析[J]. 姬天田,張紀(jì)平,王俊元,王召巴,王景泰.  機(jī)械制造與自動(dòng)化. 2019(03)
[2]模糊PID控制無人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)飛行姿態(tài)仿真[J]. 蘇中濱,章宗鑫,馬晨茗,高睿.  東北農(nóng)業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2018(02)
[3]基于串級(jí)PID四旋翼飛行器控制系統(tǒng)研究[J]. 薛佳樂,程珩.  電子技術(shù)應(yīng)用. 2017(05)
[4]基于多種群遺傳算法的LQR振動(dòng)主動(dòng)控制研究[J]. 宋雪健,鄭賓,陳曄,王天琪,宋雁鵬.  科學(xué)技術(shù)與工程. 2016(29)
[5]基于數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的感應(yīng)電機(jī)多模型逆自適應(yīng)解耦控制[J]. 梅從立,殷開婷,黃文濤,劉國(guó)海.  控制與決策. 2016(06)
[6]在線滾動(dòng)優(yōu)化下的無人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)自動(dòng)起飛控制[J]. 王寅,王道波.  控制理論與應(yīng)用. 2015(11)
[7]無人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)現(xiàn)狀及在軍事領(lǐng)域的應(yīng)用研究[J]. 李世秋.  飛航導(dǎo)彈. 2014(01)
[8]無人旋翼機(jī)自主滑行起飛建模與控制[J]. 陳淼,王道波,盛守照,徐揚(yáng).  兵工自動(dòng)化. 2011(09)
[9]自轉(zhuǎn)旋翼/機(jī)翼組合構(gòu)型飛行器飛行動(dòng)力學(xué)特性[J]. 王俊超,李建波.  南京航空航天大學(xué)學(xué)報(bào). 2011(03)
[10]小型無人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)控制系統(tǒng)的研究[J]. 徐慧,張伯虎,董文柱,石婷.  科技信息. 2011(12)

博士論文
[1]軋制過程中先進(jìn)控制理論與應(yīng)用研究[D]. 高玉峰.北京科技大學(xué) 2019
[2]兩類新型神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及其在非線性系統(tǒng)控制中的應(yīng)用[D]. 姚賽.東北石油大學(xué) 2015
[3]自轉(zhuǎn)式無人旋翼機(jī)飛行控制技術(shù)研究[D]. 陳淼.南京航空航天大學(xué) 2012
[4]自轉(zhuǎn)旋翼飛行器總體設(shè)計(jì)關(guān)鍵技術(shù)研究[D]. 朱清華.南京航空航天大學(xué) 2007

碩士論文
[1]魯棒H∞/S面模型的無人機(jī)飛行控制方法研究[D]. 趙興成.中北大學(xué) 2019
[2]電力巡線無人旋翼機(jī)滑跑控制技術(shù)的研究[D]. 程濤.東北農(nóng)業(yè)大學(xué) 2019
[3]基于自適應(yīng)魯棒和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)逼近的航天器姿態(tài)有限時(shí)間控制[D]. 張凱誠(chéng).哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2019
[4]無人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)自動(dòng)著陸控制技術(shù)研究[D]. 李鵬程.南京航空航天大學(xué) 2019
[5]全電自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)總體方案設(shè)計(jì)技術(shù)研究[D]. 雷良.南京航空航天大學(xué) 2019
[6]用于電力巡線的自轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)導(dǎo)航控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[D]. 尹思源.東北農(nóng)業(yè)大學(xué) 2018
[7]模糊PID在無人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)姿態(tài)上的研究和仿真[D]. 章宗鑫.東北農(nóng)業(yè)大學(xué) 2018
[8]無人自轉(zhuǎn)旋翼機(jī)飛行控制系統(tǒng)的研究與仿真[D]. 馬晨茗.東北農(nóng)業(yè)大學(xué) 2018
[9]多傳感器融合的小型無人機(jī)地形跟隨系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D]. 牛淵.深圳大學(xué) 2017
[10]電力巡線自轉(zhuǎn)旋翼無人機(jī)姿態(tài)控制算法的研究[D]. 馬斌.東北農(nóng)業(yè)大學(xué) 2017



本文編號(hào)：3439883