隨著近年來科技的發(fā)展,四旋翼無人機(jī)的集成度越來越高,負(fù)載能力越來越強(qiáng),加之其具有體積小和靈活性高的優(yōu)點(diǎn),在峽谷、海上等人類難以涉足的區(qū)域,四旋翼無人機(jī)在搜救和資源探索方面發(fā)揮了舉足輕重的作用,但是這些場合伴隨著強(qiáng)風(fēng)的干擾,是對四旋翼無人機(jī)穩(wěn)定性的巨大考驗(yàn),因此,本文針對四旋翼無人機(jī)的抗強(qiáng)風(fēng)控制技術(shù)進(jìn)行了深入研究。首先,研究了四旋翼無人機(jī)的動力學(xué)建模問題�？紤]到強(qiáng)風(fēng)的干擾,基于Dryden紊流模型和常值風(fēng)場,對強(qiáng)風(fēng)干擾的紊流模型進(jìn)行了分析研究,以牛頓-歐拉法為基本框架,對四旋翼無人機(jī)的受力進(jìn)行了基本分析,將外界強(qiáng)風(fēng)的擾動引入到四旋翼的動力學(xué)模型建模過程中,建立了具有風(fēng)速擾動因子的四旋翼無人機(jī)動力學(xué)模型,為后續(xù)的抗強(qiáng)風(fēng)控制器設(shè)計打下基礎(chǔ)。其次,研究了具有前饋補(bǔ)償?shù)腜roportion Integration Differentiation（PID）和Linear Quadratic Regulator（LQR）控制器的設(shè)計問題�；诰哂酗L(fēng)速擾動因子的四旋翼無人機(jī)動力學(xué)模型,以期望狀態(tài)與當(dāng)前狀態(tài)的誤差入手設(shè)計了具有前饋補(bǔ)償?shù)腜ID控制器和LQR控制器,搭建了MATLAB仿真平臺對控制器響應(yīng)進(jìn)... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

斯坦福大學(xué)的無人機(jī)斷開發(fā)出四旋翼無人機(jī)的新的版本，例如OS4II，不僅實(shí)現(xiàn)了更高的集成度，機(jī)身更加緊湊和輕盈并且實(shí)現(xiàn)了高度的智能化，并對更對的智能控制的飛行算法，進(jìn)行

裝載成功的無人機(jī)控制面板

Pixhawk的控制面板此外，近年來，國外的很多學(xué)者在無人機(jī)抗風(fēng)研究方面都取得了一定的成績，發(fā)表了一些相關(guān)的論文，比較傳統(tǒng)的方法是針對無人機(jī)的非線性動力學(xué)模型進(jìn)行


本文編號：3413002