發(fā)布時間：2021-09-29 02:16

　　隨著近年來科技的發(fā)展,四旋翼無人機的集成度越來越高,負載能力越來越強,加之其具有體積小和靈活性高的優(yōu)點,在峽谷、海上等人類難以涉足的區(qū)域,四旋翼無人機在搜救和資源探索方面發(fā)揮了舉足輕重的作用,但是這些場合伴隨著強風的干擾,是對四旋翼無人機穩(wěn)定性的巨大考驗,因此,本文針對四旋翼無人機的抗強風控制技術進行了深入研究。首先,研究了四旋翼無人機的動力學建模問題。考慮到強風的干擾,基于Dryden紊流模型和常值風場,對強風干擾的紊流模型進行了分析研究,以牛頓-歐拉法為基本框架,對四旋翼無人機的受力進行了基本分析,將外界強風的擾動引入到四旋翼的動力學模型建模過程中,建立了具有風速擾動因子的四旋翼無人機動力學模型,為后續(xù)的抗強風控制器設計打下基礎。其次,研究了具有前饋補償?shù)腜roportion Integration Differentiation（PID）和Linear Quadratic Regulator（LQR）控制器的設計問題�；诰哂酗L速擾動因子的四旋翼無人機動力學模型,以期望狀態(tài)與當前狀態(tài)的誤差入手設計了具有前饋補償?shù)腜ID控制器和LQR控制器,搭建了MATLAB仿真平臺對控制器響應進... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

斯坦福大學的無人機斷開發(fā)出四旋翼無人機的新的版本，例如OS4II，不僅實現(xiàn)了更高的集成度，機身更加緊湊和輕盈并且實現(xiàn)了高度的智能化，并對更對的智能控制的飛行算法，進行

裝載成功的無人機控制面板

Pixhawk的控制面板此外，近年來，國外的很多學者在無人機抗風研究方面都取得了一定的成績，發(fā)表了一些相關的論文，比較傳統(tǒng)的方法是針對無人機的非線性動力學模型進行


本文編號：3413002