為了去除因機加工產(chǎn)生的毛刺以及便于零件間裝配,在飛機裝配現(xiàn)場需要對飛機交點孔孔口進行倒角加工作業(yè)。然而裝配現(xiàn)場的飛機交點孔的工裝設(shè)備復(fù)雜,操作空間狹小,使得傳統(tǒng)機床難以使用,只能依靠效率與質(zhì)量難以保證的手動加工。針對這種情況,本文以工業(yè)機器人為加工平臺,構(gòu)建了一套飛機交點孔孔口倒角加工系統(tǒng)。論文主要研究內(nèi)容如下:首先闡述了論文的研究背景和意義,介紹了機器人在飛機裝配中的應(yīng)用及其關(guān)鍵技術(shù)的研究現(xiàn)狀,結(jié)合實際工程需求,提出基于工業(yè)機器人及制孔末端執(zhí)行器的飛機交點孔孔口倒角加工方法;介紹了工業(yè)機器人孔口倒角加工系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)組成、控制系統(tǒng)組成,詳細說明了機器人孔口倒角試驗加工工藝流程。構(gòu)建了機器人孔口倒角切削力模型,在綜合考慮機器人剛度特性、倒角加工特點及壓腳作用的基礎(chǔ)上,構(gòu)建了系統(tǒng)動力學(xué)模型,通過機器人關(guān)節(jié)剛度辨識試驗及模態(tài)分析試驗,獲得固定倒角姿態(tài)下動力學(xué)微分方程參數(shù)�；谒碾A龍格庫塔法數(shù)值求解結(jié)果對振動成因進行了深入分析,發(fā)現(xiàn)在軸向力作用下機器人產(chǎn)生明顯動態(tài)變形,在徑向力與切向力作用下機器人則發(fā)生明顯強迫振動,振動的主體是機器人本體。提出了一種機器人反向倒角切削方法,以抑制振動的發(fā)生:反向... 

【文章來源】：浙江大學(xué)浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：88 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖１．２機器人鉆孔試驗系統(tǒng)??３??

圖１．?１?ＯＮＣＥ機器人鉆孔系統(tǒng)??美國ＬＭ?Ｔ公司開發(fā)了?一套龍門式鉆孔系統(tǒng)（Ｊ?ＧＡ?Ｄ?Ｓ?），該系統(tǒng)以工業(yè)機器人為平臺，??使用激光定位設(shè)備等多種輔助設(shè)備，確保了鉆孔工作的高效及高品質(zhì)完成。圖１．１所示??的ＯＮＣＥ機器人鉆孔系統(tǒng)是美國ＥＩ公司與波音公司聯(lián)合設(shè)計的一套自動化鉆孔系統(tǒng)［％，??該系統(tǒng)在某型戰(zhàn)斗機后緣襟翼的鉆孔及锪窩作業(yè)中已成功使用。國內(nèi)的浙江大學(xué)［２１，２２１??和北京航空航天大學(xué)［２３］也分別研究開發(fā)出機器人鉆孔系統(tǒng)，并成功應(yīng)用于不同機型的??壁板鉆孔工作中，圖１．２所示為浙江大學(xué)開發(fā)的機器人鉆孔系統(tǒng)，該系統(tǒng)集成鉆孔和锪??窩功能于一體，具有位置誤差補償、末端位置校正等功能。通過大量工程試驗及現(xiàn)場??應(yīng)用證實，系統(tǒng)鉆孔效率在每分鐘６個以上，制孔質(zhì)量及精度優(yōu)于飛機裝配中加工工??藝要求。??圖１．２機器人鉆孔試驗系統(tǒng)??３??

第１章緒論??霧禮糊??圖１．?１?ＯＮＣＥ機器人鉆孔系統(tǒng)??美國ＬＭ?Ｔ公司開發(fā)了?一套龍門式鉆孔系統(tǒng)（Ｊ?ＧＡ?Ｄ?Ｓ?），該系統(tǒng)以工業(yè)機器人為平臺，??使用激光定位設(shè)備等多種輔助設(shè)備，確保了鉆孔工作的高效及高品質(zhì)完成。圖１．１所示??的ＯＮＣＥ機器人鉆孔系統(tǒng)是美國ＥＩ公司與波音公司聯(lián)合設(shè)計的一套自動化鉆孔系統(tǒng)［％，??該系統(tǒng)在某型戰(zhàn)斗機后緣襟翼的鉆孔及锪窩作業(yè)中已成功使用。國內(nèi)的浙江大學(xué)［２１，２２１??和北京航空航天大學(xué)［２３］也分別研究開發(fā)出機器人鉆孔系統(tǒng)，并成功應(yīng)用于不同機型的??壁板鉆孔工作中，圖１．２所示為浙江大學(xué)開發(fā)的機器人鉆孔系統(tǒng)，該系統(tǒng)集成鉆孔和锪??窩功能于一體，具有位置誤差補償、末端位置校正等功能。通過大量工程試驗及現(xiàn)場??應(yīng)用證實

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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[2]飛機起落架關(guān)鍵零件的數(shù)控加工研究[D]. 崔坤明.四川大學(xué) 2005



本文編號：3138807