發(fā)布時間：2021-04-07 23:33

　　針對已有的SLAM算法在實時性和準(zhǔn)確性方面無法滿足火星車自主導(dǎo)航實際需求的問題,提出了一種基于航向輔助的分布式EKF-SLAM算法來實現(xiàn)火星車的自主導(dǎo)航定位。該方法利用雙軸模擬式太陽敏感器獲取太陽方位角,進而解算出火星車的航向信息并加入到SLAM的各子系統(tǒng),從而構(gòu)建了航向輔助的分布式SLAM系統(tǒng)模型,并采用聯(lián)邦EKF實現(xiàn)分布式SLAM系統(tǒng)的狀態(tài)估計,最終構(gòu)建整體的天文航向輔助的分布式EKF-SLAM系統(tǒng)。最后,利用裝載太陽敏感器的移動機器人在戶外進行實驗,實驗對比結(jié)果證明了所提出算法的估計精度與有效性。 

【文章來源】：深空探測學(xué)報. 2020,7(02)

【文章頁數(shù)】：6 頁


本文編號：3124406