近幾年,民用無人機(jī)市場發(fā)展迅速,小型無人機(jī)具有構(gòu)造簡單、操作簡易等特點(diǎn),被應(yīng)用于諸多領(lǐng)域。但由于無人機(jī)行業(yè)缺乏完善的管理監(jiān)督體系,無人機(jī)造成的突發(fā)事件日益增多。為了解決無人機(jī)行業(yè)存在的問題,需要健全行業(yè)規(guī)范和適航規(guī)章,約束無人機(jī)空域范圍;在此基礎(chǔ)上構(gòu)建民用無人機(jī)監(jiān)管系統(tǒng),采用技術(shù)手段監(jiān)管空域交通規(guī)范。然而小型無人機(jī)存在無線信道資源匱乏、通信距離受限等問題,給無人機(jī)統(tǒng)一監(jiān)管帶來了挑戰(zhàn)�；谏鲜霰尘�,本文首先對小型無人機(jī)控制站及其通信鏈路發(fā)展現(xiàn)狀進(jìn)行分析,明確了將無人機(jī)接入TD-LTE網(wǎng)絡(luò)的研究方向和需要解決的問題。其次,對實(shí)現(xiàn)4G網(wǎng)絡(luò)無人機(jī)控制中所涉及到的相關(guān)技術(shù)進(jìn)行了介紹。在此基礎(chǔ)上,提出了一種以無人機(jī)端、地面控制站、TD-LTE通信承載網(wǎng)絡(luò)為核心的系統(tǒng)架構(gòu),并給出系統(tǒng)功能模塊劃分和軟件線程控制設(shè)計(jì)。之后搭建了無人機(jī)模擬飛行測試平臺(tái),對無人機(jī)飛行控制功能進(jìn)行模擬測試,根據(jù)測試結(jié)果分析了系統(tǒng)控制機(jī)制以及應(yīng)急措施等方面存在的問題,設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了以自定義通信協(xié)議完善無人機(jī)控制流程、以連續(xù)控制指令機(jī)制保障無人機(jī)實(shí)時(shí)通信、以控制指令描繪無人機(jī)飛行軌跡解決在GPS信號(hào)缺失環(huán)境下無人機(jī)無法正常返航的改進(jìn)... 

【文章來源】：重慶郵電大學(xué)重慶市

【文章頁數(shù)】：85 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

無人機(jī)通信系統(tǒng)架構(gòu)圖

圖 2.2 遙控系統(tǒng)消息流圖控制指令是無人機(jī)控制系統(tǒng)的重要一環(huán)，根據(jù)控制指令的類型不同，也可以將控制指令分為連續(xù)操控指令、離散操控和遙調(diào)指令，連續(xù)操控指令需要控制端持續(xù)發(fā)送，具有實(shí)時(shí)性高的特點(diǎn)，無人機(jī)端接收到連續(xù)間隔的控制脈沖將持續(xù)狀態(tài)，一直持續(xù)到脈沖中斷為止，地面站通過搖桿對無人機(jī)進(jìn)行控制即發(fā)送連令。離散控制指令通過鍵盤敲擊指令的方式實(shí)現(xiàn)，又稱作開關(guān)指令，每次操作個(gè)脈沖，因此需要確保指令傳輸?shù)目煽啃院头�(wěn)定性；定高、定向、定速、發(fā)動(dòng)置等此類參數(shù)設(shè)定的指令為遙調(diào)指令，遙調(diào)指令的傳輸特性跟離散控制指令 無人機(jī)控制軟件架構(gòu)及相關(guān)技術(shù)1 無人機(jī)控制軟件層次分析

圖 2.3 無人機(jī)控制軟件架構(gòu)圖功能如下：層：基礎(chǔ)層是上層軟件運(yùn)行的基礎(chǔ)，提供了運(yùn)行環(huán)境和運(yùn)行庫等，通服務(wù)性軟件，例如操作系統(tǒng)、動(dòng)態(tài)鏈接庫等。服務(wù)層：基礎(chǔ)服務(wù)層是一個(gè)業(yè)務(wù)模塊化的框架，主要負(fù)責(zé)表示層、組理、模塊自動(dòng)加載以及模塊之間信息交互�？蚣苁钦麄�(gè)軟件的架構(gòu)，現(xiàn)的模塊，通過實(shí)現(xiàn)編譯生成，以動(dòng)態(tài)庫或者靜態(tài)庫的形式存在，可項(xiàng)目中。層：組件層負(fù)責(zé)提供細(xì)粒度的功能，通過基礎(chǔ)服務(wù)提供的框架，使系業(yè)務(wù)功能。組件層的模塊以運(yùn)行庫的形式存在，不能直接被基礎(chǔ)服基于基礎(chǔ)服務(wù)層實(shí)現(xiàn)的標(biāo)準(zhǔn)接口之下才能運(yùn)行，其相當(dāng)于對原軟件功提供系統(tǒng)的可擴(kuò)展性。

【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號(hào)：2961430