發(fā)布時間：2017-01-03 09:38

  本文關鍵詞：四旋翼無人直升機控制系統(tǒng)的研究，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

《天津理工大學》 2012年

四旋翼無人直升機控制系統(tǒng)的研究

楊建旭  

【摘要】：四旋翼無人直升機由于控制相對容易，同時在軍事和民用具有廣闊前景越來越受到科研人員的關注。本課題圍繞四旋翼無人直升機的飛行控制問題，研究了基于線性自抗擾（LADRC）控制技術的的飛行控制系統(tǒng)。該系統(tǒng)是以DSP為實現(xiàn)新型控制算法的核心，研究領域涉及到計算機技術、系統(tǒng)建模及辨識、非線性控制技術、傳感器技術等諸多方面內容。 首先，本文分析了四旋翼無人直升機幾種基本的飛行運動方式，并對旋翼的空氣動力學進行分析；進而針對無人直升機具有非線性，強耦合的特性，建立旋翼升力力學方程；推導出六自由度動力學方程。 其次，通過合理假設，簡化了四旋翼無人直升機的動力學模型，同時針對四旋翼無人直升機自主飛行設計了LADRC控制器；通過仿真研究和分析了LADRC控制器的特征，同時針對兩種自主飛行目標，分析了LADRC控制器的有效性與魯棒性。 再次，規(guī)劃了無人直升機系統(tǒng)的總體結構，對系統(tǒng)主要模塊進行了硬件選型，包括中央控制器及各種傳感器的選擇，針對于與系統(tǒng)控制相關的重要部分，包括DSP最小系統(tǒng)、電源部分、無線通信部分、電機驅動及測量部分，分別給出了詳細的硬件設計原理圖及分析。 最后，闡述了系統(tǒng)軟件的總體構建和設計方案，在此基礎上，采用模塊化設計方法，分別對主程序、數(shù)據(jù)采集模塊、無線通信模塊以及電機驅動模塊進行了詳細的分析與設計，并給出程序設計流程圖。

【關鍵詞】：
【學位授予單位】：天津理工大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2012
【分類號】：V249.1;V279
【目錄】：

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