本文選題：無(wú)人機(jī) + 飛行控制系統(tǒng)　； 參考：《重慶大學(xué)》2016年碩士論文

【摘要】：隨著國(guó)家對(duì)低空領(lǐng)域的不斷開(kāi)放,小型無(wú)人機(jī)在各個(gè)領(lǐng)域中被廣泛應(yīng)用。飛行控制系統(tǒng)作為小型無(wú)人機(jī)的神經(jīng)中樞,具有極高的研究?jī)r(jià)值。本文在對(duì)國(guó)內(nèi)外小型無(wú)人機(jī)及飛行控制系統(tǒng)研究現(xiàn)狀分析基礎(chǔ)上,對(duì)飛行控制系統(tǒng)的硬件及航姿參考系統(tǒng)進(jìn)行了設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)。首先,提出了飛行控制系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)方案,描述了本文所設(shè)計(jì)飛控系統(tǒng)的功能。硬件系統(tǒng)是整個(gè)無(wú)人機(jī)系統(tǒng)的關(guān)鍵組成部分,是實(shí)現(xiàn)各種信息測(cè)量、軟件運(yùn)行和飛行控制的硬件基礎(chǔ)。硬件系統(tǒng)以STM32F103RE飛控計(jì)算機(jī)為核心,集成傳感器數(shù)據(jù)采集模塊、GPS模塊等各功能模塊。本文對(duì)飛控硬件及主要模塊驅(qū)動(dòng)程序進(jìn)行了詳細(xì)的設(shè)計(jì)。其次,對(duì)航姿參考系統(tǒng)進(jìn)行了研究,航姿參考系統(tǒng)是用來(lái)解決無(wú)人機(jī)飛行姿態(tài)準(zhǔn)確測(cè)量的關(guān)鍵技術(shù)。本文規(guī)定了無(wú)人機(jī)的姿態(tài)表示,詳細(xì)介紹了方向余弦矩陣的建立過(guò)程,以及用陀螺儀輸出的角速度迭代更新方向余弦矩陣的過(guò)程。針對(duì)陀螺儀漂移造成的誤差,采用多傳感器數(shù)據(jù)融合的方法對(duì)方向余弦矩陣進(jìn)行校正,有效地提高了姿態(tài)測(cè)量的精度。最后,按照從局部到整體的順序?qū)︼w控系統(tǒng)進(jìn)行測(cè)試。對(duì)主要功能模塊的測(cè)試驗(yàn)證了各主要功能模塊能獨(dú)立地正常工作;對(duì)航姿參考系統(tǒng)進(jìn)行了靜態(tài)和動(dòng)態(tài)測(cè)試,充分驗(yàn)證了其測(cè)量結(jié)果的準(zhǔn)確性。在實(shí)際飛行狀態(tài)下進(jìn)行了整機(jī)測(cè)試,驗(yàn)證了整個(gè)系統(tǒng)穩(wěn)定可靠。
[Abstract]:With the continuous opening of low altitude areas, small UAV has been widely used in various fields. The flight control system of UAV as the nerve center, have high research value. Based on the domestic and foreign research status and the UAV flight control system based on the analysis of hardware and navigation reference system for flight control the system was designed and implemented. First, put forward the overall design of the flight control system, describes the design of the flight control system in this paper. The function of hardware system is the key part of the UAV system, is to achieve a variety of information measurement, software operation and flight control basic hardware. The hardware system is based on the STM32F103RE flight control computer the core of the integrated sensor data acquisition module, GPS module and other modules. The hardware and driver module in detail. At second, the AHRS of AHRS is used to solve the flight attitude of the UAV technology. This paper provides the accurate measurement of UAV attitude, introduces the process of establishing the direction cosine matrix, and the process of updating the direction cosine matrix with iterative angular velocity gyro output. According to the error caused by gyro drift, using multi-sensor data fusion method of direction cosine matrix correction, effectively improve the attitude measurement accuracy. Finally, according to the order from the local to the whole of the flight control system is tested. The main function of the module test verified the main function module can work independently on; AHRS are static and dynamic testing accuracy, fully verify the measurement results. The test in the actual flight conditions, verified The whole system is stable and reliable.

【學(xué)位授予單位】：重慶大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類(lèi)號(hào)】：V279;V249.1

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 正;;萊格賽450/550將采用電傳飛控系統(tǒng)[J];國(guó)際航空;2010年12期

2 ;發(fā)展飛控系統(tǒng)已引起許多國(guó)家空軍的重視[J];航空計(jì)算技術(shù);1994年02期

3 謝振華,范訓(xùn)禮,曲建嶺,王磊,耿昌茂;飛控系統(tǒng)模糊控制器設(shè)計(jì)及穩(wěn)定性分析[J];飛行力學(xué);2000年02期

4 張平,陳宗基;非線(xiàn)性飛控系統(tǒng)的控制可重構(gòu)性[J];飛機(jī)設(shè)計(jì);2001年03期

5 羅峰,王紹光,羅峰,李響,鄧建華;變結(jié)構(gòu)可重構(gòu)飛控系統(tǒng)研究[J];西北工業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào);2002年02期

6 唐志勇,王占林;任務(wù)管理式新型余度飛控系統(tǒng)的研究[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2002年05期

7 唐志勇,王占林,裘麗華;任務(wù)管理式冗余飛控系統(tǒng)的可靠性分析[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2002年11期

8 涂延軍,梁工謙;基于主成分分析的飛控系統(tǒng)研制費(fèi)用估算[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2003年S2期

9 陳云霞,段朝陽(yáng);飛控系統(tǒng)最壞情況分析方法研究[J];航空學(xué)報(bào);2005年05期

10 黃宜軍,章衛(wèi)國(guó),劉小雄;小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)在飛控系統(tǒng)辨識(shí)中的應(yīng)用研究[J];計(jì)算機(jī)應(yīng)用;2005年05期

相關(guān)會(huì)議論文 前10條

1 于維倩;姜斌;劉劍慰;;非線(xiàn)性飛控系統(tǒng)魯棒故障診斷[A];2009年中國(guó)智能自動(dòng)化會(huì)議論文集（第二分冊(cè)）[C];2009年

2 李志國(guó);張平;;飛控系統(tǒng)中的光傳總線(xiàn)技術(shù)應(yīng)用研究[A];中國(guó)航空學(xué)會(huì)控制與應(yīng)用第十二屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2006年

3 張翔倫;李哲;;基于適航標(biāo)準(zhǔn)的飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求分析[A];大型飛機(jī)關(guān)鍵技術(shù)高層論壇暨中國(guó)航空學(xué)會(huì)2007年學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2007年

4 曹丹青;張毅;;某型飛機(jī)飛控系統(tǒng)模擬試驗(yàn)數(shù)據(jù)采集處理系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[A];2008年航空試驗(yàn)測(cè)試技術(shù)峰會(huì)論文集[C];2008年

5 周成;劉魯玉;傅亮;;質(zhì)量管理在飛控系統(tǒng)全壽命周期的實(shí)踐運(yùn)用[A];使命與責(zé)任—以質(zhì)量方法促轉(zhuǎn)型升級(jí)——第五屆中國(guó)質(zhì)量學(xué)術(shù)與創(chuàng)新論壇論文集（下）[C];2012年

6 李潔;姜斌;劉春生;;基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模糊觀測(cè)器的飛控系統(tǒng)故障診斷和故障調(diào)節(jié)[A];第二十九屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2010年

7 李哲;;大型運(yùn)輸機(jī)飛控系統(tǒng)可靠性設(shè)計(jì)技術(shù)分析[A];大型飛機(jī)關(guān)鍵技術(shù)高層論壇暨中國(guó)航空學(xué)會(huì)2007年學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2007年

8 王維安;李梓衡;;飛控系統(tǒng)穩(wěn)定裕量試驗(yàn)分析研究[A];面向航空試驗(yàn)測(cè)試技術(shù)——2013年航空試驗(yàn)測(cè)試技術(shù)峰會(huì)暨學(xué)術(shù)交流會(huì)論文集[C];2013年

9 孫亮;張平;;飛控系統(tǒng)中的混合實(shí)時(shí)網(wǎng)絡(luò)技術(shù)應(yīng)用研究[A];中國(guó)航空學(xué)會(huì)控制與應(yīng)用第十二屆學(xué)術(shù)年會(huì)論文集[C];2006年

10 牟瑾?jiǎng)?;某型飛機(jī)飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)狀態(tài)創(chuàng)新管理[A];2013年中國(guó)航空學(xué)會(huì)管理科學(xué)分會(huì)學(xué)術(shù)會(huì)議論文集[C];2013年

相關(guān)重要報(bào)紙文章 前10條

1 楊興根 陳華東;敢立潮頭寫(xiě)風(fēng)流[N];中國(guó)航空?qǐng)?bào);2005年

2 記者 徐一新　通訊員 戴海濱 黃青;航電公司與霍尼韋爾組建民用客機(jī)飛控系統(tǒng)合資公司[N];中國(guó)航空?qǐng)?bào);2012年

3 鄧?yán)蚰?科技新星[N];中國(guó)航空?qǐng)?bào);2000年

4 馬顯超;ARJ21飛機(jī)主飛控系統(tǒng)鐵鳥(niǎo)試驗(yàn)完成階段任務(wù)[N];中國(guó)航空?qǐng)?bào);2007年

5 張杰偉　楊柳;航空赤子心[N];中國(guó)航空?qǐng)?bào);2011年

6 朱述才　田濤 楊柳;天高任你飛 品質(zhì)由我控[N];中國(guó)航空?qǐng)?bào);2012年

7 本報(bào)記者 高柱 本報(bào)通訊員 彭文晶 李文波;創(chuàng)造不凡的航空赤子[N];工人日?qǐng)?bào);2005年

8 本報(bào)記者 付毅飛　何曉亮;惡劣天氣影響飛控系統(tǒng) 測(cè)速儀穩(wěn)定性有待提高[N];科技日?qǐng)?bào);2009年

9 鄧?yán)蚰?拓寬路子 加速發(fā)展[N];中國(guó)航空?qǐng)?bào);2001年

10 通訊員　李常明　任培林;飛行導(dǎo)航與控制系統(tǒng)有了“專(zhuān)科醫(yī)生”[N];光明日?qǐng)?bào);2002年

相關(guān)博士學(xué)位論文 前2條

1 黃宜軍;小波神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)及其在飛控系統(tǒng)中的應(yīng)用研究[D];西北工業(yè)大學(xué);2006年

2 劉興華;飛行控制系統(tǒng)數(shù)字化設(shè)計(jì)技術(shù)研究[D];南京航空航天大學(xué);2011年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前10條

1 劉強(qiáng);基于CCPM模式的油動(dòng)直升機(jī)飛控系統(tǒng)的研制[D];西京學(xué)院;2015年

2 祁建;基于Arm-Linux的四軸飛行器協(xié)調(diào)控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)[D];南京理工大學(xué);2015年

3 胡磊;基于μC/OS-Ⅱ的小型固定翼無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];電子科技大學(xué);2014年

4 周虎;某自動(dòng)飛控測(cè)試系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];電子科技大學(xué);2014年

5 楊坤;基于虛擬技術(shù)的飛控系統(tǒng)試驗(yàn)平臺(tái)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];電子科技大學(xué);2015年

6 袁小敏;面向飛控系統(tǒng)智能設(shè)計(jì)的知識(shí)管理系統(tǒng)開(kāi)發(fā)[D];南京航空航天大學(xué);2015年

7 董文明;小型柔性翼飛行器巡航段飛行控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];北京理工大學(xué);2016年

8 龔奇駿;可變翼無(wú)人機(jī)姿態(tài)及飛控系統(tǒng)研究[D];南昌航空大學(xué);2016年

9 趙宇;無(wú)人機(jī)飛控系統(tǒng)的多源仿真研究[D];電子科技大學(xué);2016年

10 李憲鵬;面向自主巡航的多旋翼飛行器飛控系統(tǒng)設(shè)計(jì)[D];海南大學(xué);2016年

，

本文編號(hào)：1766676