本文關鍵詞：風擾影響下的無人機非線性廣義最小方差跟蹤控制　出處：《控制理論與應用》2016年09期 　論文類型：期刊論文

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【摘要】：本文以魚鷹型固定翼無人機為研究對象,基于非線性廣義最小方差(nonlinear generalized minimum variance,NGMV)最優(yōu)控制理論,研究了受到非線性陣風干擾影響下的無人機跟蹤控制問題.首先對魚鷹型無人機動力學模型解耦,在解耦后的橫向和縱向模型上分別實現(xiàn)跟蹤控制;然后針對陣風非線性模型的特定形式,根據(jù)NGMV理論設計了增維的非線性廣義最小方差控制器,使得模型充分考慮了陣風干擾的特性.所設計的NGMV最優(yōu)控制器的主要優(yōu)勢在于它能處理帶有干擾和時滯環(huán)節(jié)的非線性系統(tǒng).多組陣風擾動的仿真試驗結果表明,非線性廣義最小方差最優(yōu)控制器具有跟蹤性和收斂性.
[Abstract]:......
【作者單位】： 大連理工大學工業(yè)裝備結構分析國家重點實驗室航空航天學院;大連理工大學控制科學與工程學院;
【分類號】：V249.1
【正文快照】： 1引言(Introduction)近幾十年來,無人機(unmanned aerial vehicles,UAVs)在民用和軍用方面扮演著越來越重要的角色.為了實現(xiàn)無人機的自動控制,文獻[1 6]提出了不同的控制方法.如基于自適應神經(jīng)網(wǎng)絡的無人機姿態(tài)控制方法[4 5]、四旋翼無人機姿態(tài)雙增益比例 微分(proportion-

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本文編號：1355571