本文關(guān)鍵詞：基于自抗擾控制的飛機飛行姿態(tài)控制研究　出處：《南京航空航天大學》2016年碩士論文　論文類型：學位論文

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【摘要】：自抗擾控制技術(shù)是適應(yīng)數(shù)字控制的時代潮流,吸收現(xiàn)代控制理論成果,發(fā)揚并豐富PID控制思想精髓,開發(fā)運用特殊非線性效應(yīng)的新型實用控制技術(shù),已經(jīng)在許多領(lǐng)域中得到研究和應(yīng)用,并取得了顯著的成果。自抗擾控制技術(shù)不依賴于被控對象精確的數(shù)學模型,也無須知道外部干擾的模型,具有很強的魯棒性,基于自抗擾控制技術(shù)的飛機飛行姿態(tài)控制研究具有重要意義。本文以塞斯納182p縮比無人機為研究對象,采用自抗擾控制技術(shù)分別對飛機俯仰與滾轉(zhuǎn)姿態(tài)控制進行了控制律設(shè)計。論文在建立塞斯納182p縮比無人機六自由度飛行動力學模型的基礎(chǔ)上,通過仿真實驗采用遺傳算法對自抗擾控制參數(shù)進行了優(yōu)化設(shè)計。根據(jù)仿真優(yōu)化得到的俯仰和滾轉(zhuǎn)自抗擾控制器的參數(shù),通過對開源自動駕駛儀APM進行二次開發(fā),在APM的固定翼飛行控制系統(tǒng)中實現(xiàn)了基于自抗擾控制技術(shù)的俯仰和滾轉(zhuǎn)姿態(tài)控制。結(jié)合FlightGear六自由度非線性飛行仿真與可視化飛行模擬系統(tǒng),對基于自抗擾控制的APM無人機自動駕駛儀進行了硬件在回路仿真驗證。在硬件在回路仿真的基礎(chǔ)上,進行了外場實際試飛驗證。硬件在回路仿真及試飛結(jié)果表明,基于自抗擾控制的俯仰和滾轉(zhuǎn)姿態(tài)控制器具有很好的控制效果,不僅俯仰角與滾轉(zhuǎn)角能對指令信號進行快速跟蹤,而且超調(diào)量和穩(wěn)態(tài)誤差都很小,這說明自抗擾控制器具有良好的魯棒性。
【學位授予單位】：南京航空航天大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2016
【分類號】：V249.1

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本文編號：1315329