發(fā)布時間：2017-12-13 17:02

  本文關鍵詞：無人機自主著陸縱向控制律設計

  更多相關文章： 無人機 自主著陸 自適應內(nèi)�？刂� 縱向飛行控制律 數(shù)字仿真 半物理測試

【摘要】：針對無人機的自主高精度定點著陸,應用自適應內(nèi)模控制(AIMC)原理設計了自主著陸縱向飛行控制律。以輪式無人機為平臺,將縱向非線性模型解耦并線性化。然后,以地速和下沉率為控制目標,應用AIMC理論設計了縱向飛行控制律。通過對AIMC濾波參數(shù)進行自調(diào)整改善了系統(tǒng)的動態(tài)特性,基于對模型的辨識增強了系統(tǒng)的魯棒性。在順逆風6m/s的條件下對AIMC系統(tǒng)進行了數(shù)字仿真,結果顯示其落點精度達到前后向30 m范圍內(nèi)。與傳統(tǒng)內(nèi)�？刂�(IMC)系統(tǒng)相比,提出的自適應內(nèi)�？刂�(AIMC)系統(tǒng)在動態(tài)性能和落點精度等方面均有明顯提高。最后,搭建了半物理測試平臺,通過半物理仿真測試復現(xiàn)了系統(tǒng)數(shù)字仿真結果,驗證了系統(tǒng)功能的完整性和協(xié)調(diào)性。
【作者單位】： 中國科學院長春光學精密機械與物理研究所;中國科學院大學;
【基金】：中國科學院三期知識創(chuàng)新工程(No.YYJ-1122)
【分類號】：V279;V249.1
【正文快照】： 2.中國科學院大學,北京100039)1引言自主著陸是輪式無人機回收的重要方式之一,其著陸點的特性指標較高,對導航系統(tǒng)和飛行控制系統(tǒng)均提出了嚴格要求。文獻[1]指出在著陸過程中,氣動參數(shù)會因地面效應發(fā)生明顯變化,同時風場的存在更會影響定點著陸的精度。文獻[2]采用穩(wěn)態(tài)逆結合

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1 鑒萍;李歧強;耿陪陪;;空間遙控作業(yè)機器人系統(tǒng)的內(nèi)�？刂蒲芯縖J];宇航學報;2006年04期

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1 穆永雷;基于內(nèi)�？刂频碾妱邮郊虞d系統(tǒng)設計與控制算法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2011年

2 李雪雷;光電著艦跟蹤控制技術研究[D];中國科學院研究生院(長春光學精密機械與物理研究所);2014年

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本文編號：1285878