本文關(guān)鍵詞：無人機(jī)自主著陸縱向控制律設(shè)計(jì)

  更多相關(guān)文章： 無人機(jī) 自主著陸 自適應(yīng)內(nèi)�？刂� 縱向飛行控制律 數(shù)字仿真 半物理測試

【摘要】：針對無人機(jī)的自主高精度定點(diǎn)著陸,應(yīng)用自適應(yīng)內(nèi)�？刂�(AIMC)原理設(shè)計(jì)了自主著陸縱向飛行控制律。以輪式無人機(jī)為平臺,將縱向非線性模型解耦并線性化。然后,以地速和下沉率為控制目標(biāo),應(yīng)用AIMC理論設(shè)計(jì)了縱向飛行控制律。通過對AIMC濾波參數(shù)進(jìn)行自調(diào)整改善了系統(tǒng)的動態(tài)特性,基于對模型的辨識增強(qiáng)了系統(tǒng)的魯棒性。在順逆風(fēng)6m/s的條件下對AIMC系統(tǒng)進(jìn)行了數(shù)字仿真,結(jié)果顯示其落點(diǎn)精度達(dá)到前后向30 m范圍內(nèi)。與傳統(tǒng)內(nèi)模控制(IMC)系統(tǒng)相比,提出的自適應(yīng)內(nèi)�？刂�(AIMC)系統(tǒng)在動態(tài)性能和落點(diǎn)精度等方面均有明顯提高。最后,搭建了半物理測試平臺,通過半物理仿真測試復(fù)現(xiàn)了系統(tǒng)數(shù)字仿真結(jié)果,驗(yàn)證了系統(tǒng)功能的完整性和協(xié)調(diào)性。
【作者單位】： 中國科學(xué)院長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所;中國科學(xué)院大學(xué);
【基金】：中國科學(xué)院三期知識創(chuàng)新工程(No.YYJ-1122)
【分類號】：V279;V249.1
【正文快照】： 2.中國科學(xué)院大學(xué),北京100039)1引言自主著陸是輪式無人機(jī)回收的重要方式之一,其著陸點(diǎn)的特性指標(biāo)較高,對導(dǎo)航系統(tǒng)和飛行控制系統(tǒng)均提出了嚴(yán)格要求。文獻(xiàn)[1]指出在著陸過程中,氣動參數(shù)會因地面效應(yīng)發(fā)生明顯變化,同時風(fēng)場的存在更會影響定點(diǎn)著陸的精度。文獻(xiàn)[2]采用穩(wěn)態(tài)逆結(jié)合

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前2條

1 鑒萍;李歧強(qiáng);耿陪陪;;空間遙控作業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)的內(nèi)�？刂蒲芯縖J];宇航學(xué)報(bào);2006年04期

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中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前2條

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2 李雪雷;光電著艦跟蹤控制技術(shù)研究[D];中國科學(xué)院研究生院(長春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所);2014年

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