本文關(guān)鍵詞：基于蟻群算法的四旋翼航跡規(guī)劃

  更多相關(guān)文章： 四旋翼無人機(jī) 航跡規(guī)劃 三維環(huán)境模型 蟻群算法 變主方向搜索策略 簡(jiǎn)化航跡策略

【摘要】：由于四旋翼無人機(jī)(UAV)自身的特點(diǎn)和其復(fù)雜的飛行環(huán)境,考慮到全球定位系統(tǒng)(GPS)定位的精度,在環(huán)境模型方面,建立了一個(gè)基于高程圖的三維環(huán)境模型,減小了碰到障礙物的概率。在規(guī)劃算法方面,大部分現(xiàn)有的路徑規(guī)劃算法只能規(guī)劃二維平面路徑,而一般的三維規(guī)劃算法,大多數(shù)運(yùn)算算法復(fù)雜,需要很大的存儲(chǔ)空間,同時(shí)難以進(jìn)行全局路徑規(guī)劃。該蟻群算法具有分布式計(jì)算、群體智能等優(yōu)勢(shì),在路徑規(guī)劃上有很大潛力。但在應(yīng)用基本三維蟻群算法進(jìn)行航跡搜索時(shí),兩平面直接相連容易使航跡直接穿過障礙物,并且搜索出的航跡節(jié)點(diǎn)較多,適應(yīng)度值過大。針對(duì)這兩個(gè)問題對(duì)算法做出了改進(jìn),提出了變主方向搜索策略和簡(jiǎn)化航跡策略。仿真實(shí)驗(yàn)證明改進(jìn)后的蟻群算法能夠很好地避開障礙物,減小了路徑長(zhǎng)度,提高了搜索效率。
【作者單位】： 哈爾濱工程大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院;
【基金】：黑龍江省杰出青年科學(xué)基金項(xiàng)目(JC1212)
【分類號(hào)】：TP18;V279
【正文快照】： UAV三維航跡規(guī)劃區(qū)域廣,搜素空間巨大,所以要想找到一條最優(yōu)的飛行軌跡就必定需要占用較長(zhǎng)的收斂時(shí)間,同時(shí)還需要較大的存儲(chǔ)空間,這對(duì)大 部分無人機(jī)實(shí)際應(yīng)用來說是不怎么實(shí)際的做法。近單元格是否可通過,即單元格內(nèi)障礙物占的面積如些年來,國(guó)外一些專家對(duì)航路規(guī)劃算法歸結(jié)出

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前6條

1 李翊;王朕;姜鵬;楊智勇;康宇航;;四旋翼無人飛行器的航跡規(guī)劃[J];艦船電子工程;2014年12期

2 韓超;王贏;;一種基于改進(jìn)PSO的無人機(jī)航路規(guī)劃方法[J];艦船電子工程;2014年04期

3 王s，

本文編號(hào)：1277196