本文關(guān)鍵詞：基于數(shù)據(jù)融合的多旋翼無人機(jī)定位控制器設(shè)計

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【摘要】：建立了多旋翼無人機(jī)動力學(xué)模型,并設(shè)計了應(yīng)用于室內(nèi)環(huán)境下的多旋翼無人機(jī)定位控制器。為提高定位精度,在室內(nèi)設(shè)置了特定標(biāo)簽,從而為無人機(jī)提供視覺數(shù)據(jù)。通過擴(kuò)展卡爾曼濾波器,將無人機(jī)傳感器獲得的慣性數(shù)據(jù)和高度數(shù)據(jù)與視覺數(shù)據(jù)進(jìn)行融合,再通過飛行狀態(tài)估計得到無人機(jī)實時的飛行位置信息。仿真結(jié)果表明,在融合視覺數(shù)據(jù)后,無人機(jī)飛行中的位置誤差明顯減小,無人機(jī)的定位精度獲得明顯的提高,說明定位控制器取得了良好的控制效果。
【作者單位】： 信息工程大學(xué);
【基金】：國家自然科學(xué)基金(41301428,4110143)
【分類號】：V279;V249.1
【正文快照】： ^1 -無人機(jī)定位r題是無人機(jī)利用自身傳感器確定其在慣性坐栛賄息,li剛#其在所環(huán)境屮的位置。目前無人機(jī)定位巾r·泛使乫施是f于fPS的^立方法[1]。然而室內(nèi)條件下GPS信號很弱’難以實現(xiàn)無人機(jī)的定位。 清華大學(xué)、 采用過光流傳感器實現(xiàn)多旋翼無人機(jī)的定位[24],但光流法本身存

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護(hù)[J];航空維修與工程;2004年04期

2 _5^懔，

本文編號：1232184