發(fā)布時間：2017-11-17 08:05

  本文關(guān)鍵詞：基于光流的四旋翼直升機(jī)魯棒自主著陸控制

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【摘要】：針對小型四旋翼無人機(jī)自主著陸問題,提出了一種基于光流的高度估計方法和基于信號補(bǔ)償?shù)母叨若敯艨刂破髟O(shè)計方法.首先從通用光流運動模型出發(fā),采用奇異值分解方法求解無人機(jī)線速度和深度的比值,通過對垂直速度和高度比值積分獲得高度數(shù)據(jù).其次,將考慮地效影響和其它不確定性的高度通道非線性模型分解為標(biāo)稱線性模型和等效擾動兩部分,并設(shè)計基于信號補(bǔ)償?shù)母叨若敯艨刂破?該控制器由標(biāo)稱控制器和魯棒補(bǔ)償器組成,其中標(biāo)稱控制器使得標(biāo)稱閉環(huán)系統(tǒng)達(dá)到期望的高度跟蹤特性,魯棒補(bǔ)償器用于抑制等效擾動的影響.最后從理論上證明了該控制器可以保證高度跟蹤誤差在有限時間內(nèi)收斂至指定的原點鄰域內(nèi).四旋翼無人機(jī)自主著陸的實驗結(jié)果驗證了所提出的基于光流的高度估計和魯棒控制方法的有效性.
【作者單位】： 清華大學(xué)自動化系;中國航天員科研訓(xùn)練中心;
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(61374034,61210012)資助~~
【分類號】：V249.1;V275.1
【正文快照】： 1引言(Introduction)近年來,小型無人直升機(jī)的研究取得了很大的發(fā)展.由于其靈活性和安全性等特點,被廣泛應(yīng)用于各個領(lǐng)域,如偵查、緊急救援、航拍測繪和農(nóng)業(yè)植保等[1].在小型無人機(jī)的自主著陸過程中,高度數(shù)據(jù)通常由GPS、氣壓計或超聲測距儀測得,但GPS信號在近地飛行時易受到建

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 宋亞平;淺談旋翼的防腐維護(hù)[J];航空維修與工程;2004年04期

2 _5^懔，

本文編號：1195322