本文關(guān)鍵詞：基于點集配準的立方體衛(wèi)星非合作姿態(tài)估計

  更多相關(guān)文章： 非合作目標 相對姿態(tài)估計 雙目立體視覺 點集配準 立方體衛(wèi)星

【摘要】：非合作目標相對姿態(tài)估計是空間在軌任務的重要問題。目前視覺成像系統(tǒng)通常采用特征點實現(xiàn)姿態(tài)測量,對單個特征點依賴性強,因此存在魯棒性差的缺點。針對空間非合作目標中的立方體衛(wèi)星在自主交會對接等任務中的姿態(tài)估計問題,采用雙目視覺立體匹配并根據(jù)三角測量原理獲取目標衛(wèi)星的部分三維點集數(shù)據(jù),利用點集配準解算該測量三維數(shù)據(jù)相對于已知模型的變換參數(shù),最終實現(xiàn)立方體衛(wèi)星的相對姿態(tài)估計。該方法基于稠密點集保證了較高的測量魯棒性,并可擴展用于解決其他非合作目標的相對姿態(tài)估計問題。利用高精度轉(zhuǎn)臺的對比測量實驗,驗證了本文方法的精度和有效性。
【作者單位】： 哈爾濱工業(yè)大學自動化測試與控制系;
【分類號】：V448.2;TP391.41
【正文快照】： 1引言隨著人類空間探索的發(fā)展,依靠自主空間機器人的空間設備裝配、維修和回收等在軌服務技術(shù)的需求日益緊迫。作為自主空間機器人實現(xiàn)鄰近操作的一項關(guān)鍵技術(shù),非合作目標相對姿態(tài)測量幾乎貫穿整個在軌服務任務,成為各國航天機構(gòu)研究的重點之一[1]。同時非合作姿態(tài)測量可以用

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 韋文書;荊武興;高長生;;捕獲非合作目標后航天器的自主穩(wěn)定技術(shù)研究[J];航空學報;2013年07期

2 李立濤;楊旭;李順利;;針對非合作目標的中距離相對導航方法[J];吉林大學學報(工學版);2008年04期

3 劉光明;廖瑛;文援蘭;陳忠貴;;基于雙星編隊的空間非合作目標聯(lián)合定軌方法[J];宇航學報;2010年09期

4 劉智勇;何英姿;;慢旋非合作目標接近軌跡規(guī)劃[J];空間控制技術(shù)與應用;2010年06期

5 王曉亮;邵曉巍;龔德仁;段登平;;改進的量測噪聲自適應濾波在空間非合作目標視覺導航中的應用[J];航天控制;2011年02期

6 李鵬;岳曉奎;袁建平;;對翻滾非合作目標終端逼近的姿軌耦合退步控制[J];哈爾濱工業(yè)大學學報;2013年01期

7 郝剛濤;杜小平;;空間非合作目標位姿光學測量研究現(xiàn)狀[J];激光與光電子學進展;2013年08期

8 尹航;曾國強;高永明;董正宏;王超;;基于柔性關(guān)節(jié)的非合作目標在軌捕獲技術(shù)及仿真[J];裝備學院學報;2013年06期

9 曾占魁;魏祥泉;黃建明;陳鳳;曹喜濱;;空間非合作目標超近距離位姿測量技術(shù)研究[J];上海航天;2013年06期

10 金煌煌;溫奇詠;夏紅偉;王常虹;;空間非合作目標的相對導航粒子濾波算法[J];空間控制技術(shù)與應用;2009年04期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前4條

1 唐超;唐慶博;王躍陽;;基于光學的空間非合作目標探測方法分析[A];中國宇航學會深空探測技術(shù)專業(yè)委員會第九屆學術(shù)年會論文集（中冊）[C];2012年

2 張秋華;韓琦;孫毅;;空間非合作目標交會運動狀態(tài)估計的卡爾曼濾波方法[A];2004全國測控、計量與儀器儀表學術(shù)年會論文集（下冊）[C];2004年

3 支帥;張劉;金光;;非合作目標超近距離雙目測量系統(tǒng)誤差分析[A];中國空間科學學會2013年空間光學與機電技術(shù)研討會會議論文集[C];2013年

4 張鑫;張雅聲;姚紅;;基于SoftPOSIT算法的非合作目標相對位姿估計[A];系統(tǒng)仿真技術(shù)及其應用學術(shù)論文集（第15卷）[C];2014年

中國博士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前6條

1 張立佳;空間非合作目標飛行器在軌交會控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2008年

2 楊博;空基輻射源非合作探測系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)研究[D];國防科學技術(shù)大學;2011年

3 李元凱;空間非合作目標自主隨動跟蹤與控制研究[D];上海交通大學;2010年

4 王燕;非合作目標精確定位技術(shù)研究[D];哈爾濱工程大學;2006年

5 唐永鶴;基于序列圖像的空間非合作目標三維重建關(guān)鍵技術(shù)研究[D];國防科學技術(shù)大學;2012年

6 尚洋;基于視覺的空間目標位置姿態(tài)測量方法研究[D];國防科學技術(shù)大學;2006年

中國碩士學位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 Tsetyrkina Sofya;面向在軌操控的服務衛(wèi)星總體方案設計[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

2 黃秀韋;非合作目標情形下的航天器交會參數(shù)辨識與控制器設計[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

3 舒巨;考慮機械臂柔性的非合作目標慣性參數(shù)辨識研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2015年

4 吳青昀;空間機械臂對于非合作目標的視覺導航與跟蹤研究[D];北京理工大學;2015年

5 朱超;空間旋轉(zhuǎn)飛網(wǎng)捕獲系統(tǒng)機構(gòu)設計與仿真研究[D];南京航空航天大學;2015年

6 馬寶林;基于多傳感器組合測量非合作目標的在軌操作研究[D];國防科學技術(shù)大學;2012年

7 劉傳世;空間非合作目標對接機構(gòu)的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2010年

8 劉偉霞;非合作目標在軌捕獲時的姿態(tài)測量及組合體參數(shù)辨識技術(shù)[D];南京航空航天大學;2013年

9 吳翠茹;非合作目標對接路徑規(guī)劃及柔順控制研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2012年

10 王曉雪;非合作目標對接捕獲機構(gòu)的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學;2009年

，

本文編號：1193964