發(fā)布時(shí)間：2017-11-15 22:32

  本文關(guān)鍵詞：基于tau矢量場(chǎng)制導(dǎo)的多無人機(jī)協(xié)同standoff跟蹤方法

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【摘要】：針對(duì)有時(shí)間約束的多無人機(jī)(UAV)協(xié)同standoff跟蹤需求,研究基于四維矢量場(chǎng)的多UAV協(xié)同制導(dǎo)方法.利用本征tau-G制導(dǎo)策略能夠依照期望時(shí)間對(duì)各運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行同步規(guī)劃的特性,構(gòu)建tau制導(dǎo)矢量場(chǎng),并在此基礎(chǔ)上提出綜合性多UAV協(xié)同standoff跟蹤方法.該方法用tau矢量場(chǎng)導(dǎo)引各UAV的位置在期望時(shí)間準(zhǔn)確收斂于目標(biāo)圓,利用tau-G策略調(diào)整UAV之間的相位間隔,應(yīng)用序列二次規(guī)劃對(duì)跟蹤參數(shù)進(jìn)行優(yōu)化,并采用人工勢(shì)場(chǎng)法進(jìn)行協(xié)同避碰避障.仿真結(jié)果表明,基于tau矢量場(chǎng)制導(dǎo)的協(xié)同standoff跟蹤方法計(jì)算負(fù)荷低,跟蹤偏差小、制導(dǎo)策略可飛性好,飛行安全性高,能夠更好地滿足多UAV協(xié)同standoff跟蹤的應(yīng)用需求.
【作者單位】： 浙江大學(xué)航空航天學(xué)院;浙江大學(xué)控制科學(xué)與工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(61004066) 浙江省自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(LY15F030005) 浙江省公益性技術(shù)研究計(jì)劃資助項(xiàng)目(2016C33246)
【分類號(hào)】：V279;V249
【正文快照】： 多無人機(jī)(unmanned aerial vehicle,UAV)協(xié)同standoff跟蹤[1]是一類基本的多機(jī)協(xié)同任務(wù).在該任務(wù)中,多架UAV以目標(biāo)為圓心,按照一定相位間隔環(huán)繞目標(biāo)做圓周運(yùn)動(dòng).期望的圓周軌跡被稱為目標(biāo)圓,圓周半徑為standoff距離.多UAV協(xié)同standoff跟蹤既可保證機(jī)載傳感器對(duì)目標(biāo)有效覆蓋,又

【參考文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：1191406