本文關(guān)鍵詞：基于群體智能算法的無人機(jī)航跡規(guī)劃研究

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【摘要】：近年來無人機(jī)行業(yè)發(fā)展勢頭異常迅猛,在軍用和民用領(lǐng)域都開辟了廣闊的市場空間。航跡規(guī)劃系統(tǒng)是無人機(jī)實(shí)現(xiàn)自主飛行的關(guān)鍵,越來越受到行業(yè)里學(xué)者的廣泛關(guān)注。本文在分析現(xiàn)有群體智能算法的基礎(chǔ)上,針對無人機(jī)航跡規(guī)劃問題提出相關(guān)改進(jìn)意見,并提出遺傳粒子群混合算法,將其應(yīng)用在無人機(jī)航跡規(guī)劃過程中。最后對文中提出的兩種規(guī)劃算法進(jìn)行了仿真分析,并得出比對結(jié)論。主要研究內(nèi)容包括:(1)研究了無人機(jī)航跡規(guī)劃的現(xiàn)有算法和群體智能算法的主流研究方向。(2)建立了用于無人機(jī)航跡規(guī)劃的無人機(jī)性能約束模型和地形上的威脅約束模型,采用柵格法對航跡規(guī)劃搜索的地圖進(jìn)行了數(shù)字地圖處理,建立了無人機(jī)飛行綜合代價評估模型。(3)詳細(xì)分析了標(biāo)準(zhǔn)蟻群算法應(yīng)用于無人航跡規(guī)劃過程中存在的問題,并針對相應(yīng)的情況提出改進(jìn)意見,并重新整理算法執(zhí)行流程和編碼方法,使之適用于無人機(jī)航跡規(guī)劃任務(wù)。(4)提出了遺傳粒子群混合算法,并將其設(shè)計應(yīng)用于無人機(jī)航跡規(guī)劃任務(wù),有效地提高了無人機(jī)航跡規(guī)劃算法的收斂速度。(5)應(yīng)用Matlab軟件對上述兩種算法進(jìn)行了仿真分析,并對仿真結(jié)果中的規(guī)劃效果進(jìn)行了對比分析,對遺傳粒子群混合算法的計算性能進(jìn)行了深入的探討。
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號】：V279
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本文編號：1183851