本文關(guān)鍵詞：基于ADRC的小型四旋翼姿態(tài)控制實(shí)現(xiàn)

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【摘要】：設(shè)計(jì)了一個(gè)四旋翼飛行系統(tǒng),提出了一種自抗擾控制方法,解決了該飛行系統(tǒng)的姿態(tài)控制問題.將顯性互補(bǔ)濾波器與擴(kuò)張狀態(tài)觀測(cè)器相結(jié)合,實(shí)現(xiàn)了對(duì)系統(tǒng)的狀態(tài)與內(nèi)外總擾動(dòng)的實(shí)時(shí)估計(jì),并在此基礎(chǔ)上利用非線性誤差反饋控制律對(duì)該擾動(dòng)進(jìn)行了補(bǔ)償,消除了內(nèi)外擾動(dòng)對(duì)系統(tǒng)的影響.最后,分別采用PID與ADRC算法實(shí)現(xiàn)四旋翼的姿態(tài)控制,對(duì)比結(jié)果驗(yàn)證了所采用的自抗擾控制方法的有效性和優(yōu)越性.
【作者單位】： 浙江工業(yè)大學(xué)信息工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61273117) 浙江省自然科學(xué)基金重點(diǎn)項(xiàng)目(LZ15F030003)資助課題
【分類號(hào)】：V249.1
【正文快照】： i引言四旋翼,又稱四軸飛行器,是一種多軸飛行器.與通過調(diào)節(jié)螺旋槳傾角來調(diào)整姿態(tài)的固定翼飛行器有所不同,四旋翼通過調(diào)節(jié)每個(gè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速差來實(shí)現(xiàn)姿態(tài)的調(diào)整,從而在機(jī)械結(jié)構(gòu)與動(dòng)力學(xué)方面都得到了簡(jiǎn)化.特殊的機(jī)械結(jié)構(gòu)使得四旋翼?yè)碛懈蟮男砻娣e,產(chǎn)生更高的推力;電機(jī)垂直朝向,

【相似文獻(xiàn)】

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