本文關(guān)鍵詞：基于誘導(dǎo)航線的多無人機(jī)編隊飛行控制方法

  更多相關(guān)文章： 無人機(jī)(UAV) 編隊飛行 誘導(dǎo)航線 避障 避撞

【摘要】：針對無人機(jī)編隊飛行控制問題,提出了一種基于誘導(dǎo)航線的協(xié)同控制方法,僚機(jī)根據(jù)當(dāng)前相對于期望位置的誤差和長機(jī)的飛行狀態(tài)生成誘導(dǎo)航線并進(jìn)行跟蹤;針對飛行過程中的突發(fā)障礙采用改變編隊隊形的方法進(jìn)行規(guī)避;針對無人機(jī)之間可能出現(xiàn)的碰撞情況,根據(jù)無人機(jī)到達(dá)碰撞點(diǎn)的時間以及位置分別從高度以及航向兩方面進(jìn)行躲避,仿真結(jié)果表明:采用此方法無人機(jī)能夠保持穩(wěn)定的編隊,并同時能夠躲避飛行過程中的障礙以及避免飛機(jī)之間的碰撞。
【作者單位】： 北京航空航天大學(xué)控制一體化技術(shù)國家級科技重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;中航工業(yè)西安飛行自動控制研究所;
【關(guān)鍵詞】： 無人機(jī)(UAV) 編隊飛行 誘導(dǎo)航線 避障 避撞
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61273349,61175109,61203223) 航空科學(xué)基金(2013ZA18001,2014ZA18004)~~
【分類號】：V249.1;V279
【正文快照】： 網(wǎng)絡(luò)出版地址:www.cnki.net/kcms/detail/11.2625.V.20151030.1704.011.html引用格式:吳俊成,周銳,董卓寧,等.基于誘導(dǎo)航線的多無人機(jī)編隊飛行控制方法[J].北京航空航天大學(xué)學(xué)報,2016,42(7):1518-1525.WU J C,ZHOU R,DONG Z N,et al.Formation flight control method of multi

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本文編號：1093222