本文關(guān)鍵詞：一種基于蜂擁策略的分布式無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制方法

  更多相關(guān)文章： 蜂擁 有界控制輸入 自組織編隊(duì) 虛擬受力點(diǎn)

【摘要】：在無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制中,傳統(tǒng)的主從式集中編隊(duì)控制方式需要大量信息交互,對(duì)機(jī)間通信的要求較高。針對(duì)具有虛擬領(lǐng)航者的分布式無(wú)人機(jī)自組織編隊(duì)跟蹤問題,運(yùn)用有界蜂擁算法對(duì)無(wú)人機(jī)模型進(jìn)行求解。首先,提出了一種有界控制輸入的蜂擁算法,并對(duì)算法的穩(wěn)定性進(jìn)行了分析;其次,對(duì)無(wú)人機(jī)進(jìn)行了建模,提出了虛擬受力點(diǎn)的概念,并對(duì)虛擬受力點(diǎn)進(jìn)行受力分析,將算法中的加速度轉(zhuǎn)化成無(wú)人機(jī)徑向速度與偏航速度的更新,以達(dá)到分布式無(wú)人機(jī)編隊(duì)自組織以及跟蹤虛擬領(lǐng)航者的目的;最后,通過(guò)仿真驗(yàn)證了算法和模型的有效性。
【作者單位】： 空軍工程大學(xué)信息與導(dǎo)航學(xué)院;中國(guó)人民解放軍94402部隊(duì);
【關(guān)鍵詞】： 蜂擁 有界控制輸入 自組織編隊(duì) 虛擬受力點(diǎn)
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金資助(61273048)
【分類號(hào)】：V249
【正文快照】： 0引言近年來(lái),無(wú)人機(jī)(UAV)技術(shù)迅速發(fā)展,無(wú)人機(jī)的應(yīng)用得到普及。在軍事領(lǐng)域中,無(wú)人機(jī)廣泛應(yīng)用于偵察、搜索、攻擊等任務(wù)。在具有虛擬領(lǐng)航者的無(wú)人機(jī)編隊(duì)控制中,傳統(tǒng)的主從式集中控制方式需要大量信息交互,對(duì)通信要求較高,且計(jì)算量大,算法復(fù)雜。在分布式無(wú)人機(jī)編隊(duì)中,無(wú)人機(jī)根據(jù)

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 陳楊楊;田玉平;;三維空間中多飛行器的尋跡編隊(duì)控制[J];東南大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2010年06期

2 李向舜;方華京;;時(shí)滯網(wǎng)絡(luò)化群體編隊(duì)控制系統(tǒng)收斂性分析[J];武漢理工大學(xué)學(xué)報(bào)(交通科學(xué)與工程版);2011年06期

3 趙明;林茂松;黃玉清;;基于動(dòng)態(tài)φ值的領(lǐng)航跟隨法多機(jī)器人編隊(duì)控制[J];西南科技大學(xué)學(xué)報(bào);2013年04期

4 楊麗;曹志強(qiáng);譚民;;不確定環(huán)境下多機(jī)器人的動(dòng)態(tài)編隊(duì)控制[J];機(jī)器人;2010年02期

5 馬培蓓;紀(jì)軍;;多導(dǎo)彈三維編隊(duì)控制[J];航空學(xué)報(bào);2010年08期

6 姜麗梅;張汝波;;弱通信條件下多機(jī)器人編隊(duì)控制及穩(wěn)定性分析[J];江蘇大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2012年01期

7 崔榮鑫;徐德民;嚴(yán)衛(wèi)生;;僅利用位置信息的自主水下航行器主從式編隊(duì)控制方法[J];兵工學(xué)報(bào);2008年08期

8 張汝波;姜麗梅;劉佰龍;;具有時(shí)延的編隊(duì)控制系統(tǒng)穩(wěn)定性分析方法[J];西南交通大學(xué)學(xué)報(bào);2011年05期

9 燕雪峰;宋琛;;有虛擬勢(shì)能點(diǎn)的編隊(duì)控制策略[J];海軍工程大學(xué)學(xué)報(bào);2011年05期

10 夏梁盛;;基于群集的多機(jī)器人編隊(duì)控制[J];火力與指揮控制;2013年01期

中國(guó)重要會(huì)議論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 彭力;李超;趙龍;談金東;;基于移動(dòng)傳感網(wǎng)絡(luò)模型的多機(jī)器人編隊(duì)控制[A];第二十七屆中國(guó)控制會(huì)議論文集[C];2008年

中國(guó)博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前2條

1 袁健;網(wǎng)絡(luò)環(huán)境下多自主水下航行器編隊(duì)控制研究[D];中國(guó)海洋大學(xué);2011年

2 李向舜;網(wǎng)絡(luò)化群體系統(tǒng)編隊(duì)與一致性控制[D];華中科技大學(xué);2009年

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前10條

1 許尤坤;艦船編隊(duì)控制問題研究[D];大連海事大學(xué);2010年

2 張慧;車輛編隊(duì)控制[D];遼寧科技大學(xué);2014年

3 尉建龍;移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)控制及其在氣味源跟蹤中的應(yīng)用[D];天津大學(xué);2012年

4 張翠翠;多機(jī)器人系統(tǒng)編隊(duì)控制研究[D];濟(jì)南大學(xué);2013年

5 張浩洋;基于交叉耦合策略的多移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)控制[D];西安電子科技大學(xué);2014年

6 員麗偉;多移動(dòng)機(jī)器人自主編隊(duì)控制[D];浙江工業(yè)大學(xué);2015年

7 黃小起;多移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)控制的研究[D];東北大學(xué);2009年

8 賈曉燕;基于視覺的移動(dòng)機(jī)器人編隊(duì)控制[D];沈陽(yáng)航空航天大學(xué);2011年

9 高鵬;受通訊距離約束的UUV編隊(duì)控制方法研究[D];哈爾濱工程大學(xué);2011年

10 鄭新娟;多機(jī)器人路徑規(guī)劃與協(xié)同編隊(duì)研究[D];武漢理工大學(xué);2014年

，

本文編號(hào)：1026961