隨著如今國內(nèi)機(jī)動車保有量的急劇升高,交通擁堵問題愈發(fā)嚴(yán)重,對人們的工作生活造成了極大的影響。而近年來,車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)受到國內(nèi)外汽車行業(yè)的關(guān)注,這是未來智能交通領(lǐng)域發(fā)展的必然趨勢。利用車間通信技術(shù)對車輛進(jìn)行智能防碰撞編隊(duì)控制可以使車輛間距、車輛速度更加合理,提高道路利用率和車輛的通行效率。本文主要對車輛編隊(duì)的隊(duì)形形成問題、隊(duì)形保持問題以及在編隊(duì)過程中可能出現(xiàn)的碰撞問題進(jìn)行了研究,提出了問題的解決方案,即設(shè)計(jì)基于車間通信的車輛防碰撞編隊(duì)控制算法實(shí)現(xiàn)對車輛的動態(tài)控制,達(dá)到預(yù)定的控制目標(biāo)。本文主要內(nèi)容如下:首先,選取車輛的“自行車”模型作為運(yùn)動學(xué)模型,通過對模型的分析得到車輛的縱向速度、橫向速度與前輪轉(zhuǎn)角的關(guān)系。結(jié)合跟隨領(lǐng)航者的編隊(duì)算法模型,得到領(lǐng)航者的中心軸與兩車中心連線間夾角的數(shù)學(xué)關(guān)系式。最后經(jīng)過公式的求導(dǎo)變換得到了車輛編隊(duì)的誤差模型。然后,以車輛編隊(duì)的誤差模型為理論根據(jù),設(shè)計(jì)了反饋線性控制算法。針對反饋線性控制算法對模型以及參數(shù)的精度要求較高,且在實(shí)際情況下難以滿足要求的問題,設(shè)計(jì)了基于變量估計(jì)值原理的自適應(yīng)反饋線性控制算法。考慮到此編隊(duì)控制算法需要準(zhǔn)確獲得領(lǐng)航車輛的速度、航向角等運(yùn)動狀態(tài)信...

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1車聯(lián)網(wǎng)的對象和信息目前，我國正在全力推動智能網(wǎng)聯(lián)汽車行業(yè)的發(fā)展，旨在依托車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)將我國建設(shè)成為世界范圍內(nèi)的汽車強(qiáng)國，使國內(nèi)交通系統(tǒng)向智能化邁進(jìn)

智能網(wǎng)聯(lián)汽車行業(yè)的發(fā)展車強(qiáng)國，使國內(nèi)交通系統(tǒng)業(yè)的發(fā)展，作為物聯(lián)網(wǎng)技聯(lián)網(wǎng)新興產(chǎn)品需求，同時(shí)上首次提出了“互聯(lián)網(wǎng)+的技術(shù)改造，這也為車柱產(chǎn)業(yè)，與百姓生活密切以解決大量的就業(yè)問題，“互聯(lián)網(wǎng)+汽車”的新型方面也有一定的帶動作5億輛，如果將所有車輛網(wǎng)絡(luò)中傳輸[7]，信息的實(shí)系統(tǒng)安全的保障....

圖1.2美國交通部V2V研究項(xiàng)目RajaSengupta提出了協(xié)同碰撞預(yù)警系統(tǒng)的概念，并給出了協(xié)同碰撞預(yù)警系統(tǒng)

于智能交通系統(tǒng)中車輛間相互的信息通訊，它的通信距離適中，滿足交通系統(tǒng)中的一般工況，并且可以進(jìn)行高速的數(shù)據(jù)傳輸，具有傳輸時(shí)延短、可靠性高的特點(diǎn)[17]，在道路交通發(fā)生緊急情況時(shí)，可以起到十分重要的作用。例如，當(dāng)某路段發(fā)生交通事故，或是某輛汽車發(fā)生機(jī)械故障而不得不臨時(shí)停靠時(shí)，經(jīng)過此處....

圖2.1車輛自行車模型

輛實(shí)現(xiàn)動態(tài)控制的前提是掌握車輛的運(yùn)動規(guī)律特性，建立車此基礎(chǔ)上，選取適當(dāng)?shù)目刂扑惴ㄗ鳛槔碚撘罁?jù)，即可控制預(yù)后輪提供動力，前輪控制方向且質(zhì)量分布均勻的車輛作為控動特性，并選取車輛的“自行車”模型作為其運(yùn)動學(xué)模型，度、橫向速度與前輪轉(zhuǎn)角的關(guān)系。結(jié)合跟隨領(lǐng)航者的編隊(duì)算達(dá)式的求導(dǎo)變換，得到....

圖2.2跟隨領(lǐng)航者模型

ω分別是跟隨車和領(lǐng)航車的橫向速度。由圖2.2中變量之間的幾何關(guān)系可知：lω=α+πθ………………………………（2.6）將領(lǐng)航車與跟隨車之間的相對距離L分解為x軸和y軸方向上的分量xL和yL，可得到：22xyL=L+L……………………………....

本文編號：3929501