車輛的導(dǎo)航定位已成為人們?nèi)粘Ｉ钪胁豢苫蛉钡囊徊糠?隨著車輛導(dǎo)航定位對(duì)精度和可靠性要求的不斷提高,單一的導(dǎo)航系統(tǒng)如慣性導(dǎo)航系統(tǒng)和全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)等在很多情況下已經(jīng)無(wú)法滿足車輛的導(dǎo)航需求。解決這個(gè)問(wèn)題的主要方法就是使用兩種以上的單一導(dǎo)航系統(tǒng)進(jìn)行組合,提高導(dǎo)航結(jié)果的精度。目前最常用的是INS/GNSS組合導(dǎo)航系統(tǒng),其可以有效的克服兩者的缺點(diǎn),實(shí)現(xiàn)優(yōu)勢(shì)互補(bǔ),同時(shí)車載里程計(jì)可以十分便捷的獲取車輛的速度信息,因此本文設(shè)計(jì)INS/GNSS/Odometer車輛導(dǎo)航系統(tǒng),研究其導(dǎo)航信息的融合方法。首先,本文研究了慣性導(dǎo)航系統(tǒng)、全球?qū)Ш叫l(wèi)星系統(tǒng)以及里程計(jì)的導(dǎo)航原理,分析它們的誤差產(chǎn)生原因,分別對(duì)三種導(dǎo)航系統(tǒng)建立誤差模型,對(duì)其導(dǎo)航定位性能的優(yōu)缺點(diǎn)進(jìn)行分析。其次,本文使用聯(lián)邦濾波的方法將INS/GNSS/Odometer組合導(dǎo)航系統(tǒng)分成兩個(gè)子系統(tǒng),建立以INS為主的組合導(dǎo)航系統(tǒng)方程,然后分別對(duì)兩個(gè)子系統(tǒng)建立其量測(cè)方程,并且仿真了汽車在不同運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)態(tài)下的運(yùn)動(dòng)的軌跡,對(duì)其使用慣性導(dǎo)航解算算法獲得慣性導(dǎo)航系統(tǒng)的速度、位置和姿態(tài)信息。再次,本文對(duì)應(yīng)用于組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的信息融合算法進(jìn)行了研究,由于車輛導(dǎo)航系統(tǒng)是非線性... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：77 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

不同坐標(biāo)系的位置關(guān)系

圖 2-3 汽車真實(shí)運(yùn)動(dòng)軌跡導(dǎo)航系統(tǒng)仿真航系統(tǒng)仿真是使用 Simulink 完成。Simulink 包含十分豐富的模各種仿真模塊進(jìn)行組合來(lái)建立一個(gè)完整的動(dòng)態(tài)系統(tǒng)模型，具有

INS速度誤差

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3130611