隨著自動化碼頭的發(fā)展,各類裝卸運(yùn)載車正在逐步實(shí)現(xiàn)無人化操作管理,針對室外碼頭作業(yè)環(huán)境復(fù)雜,自動化碼頭對無人運(yùn)載車高效快速的作業(yè)要求越來越高,作業(yè)精度要求高達(dá)厘米級的情況,將定位精確、數(shù)據(jù)傳輸快及功耗小的超寬帶（Ultra-Wideband,UWB）定位系統(tǒng)應(yīng)用到碼頭無人車輛定位中。但是碼頭環(huán)境高度動態(tài)變化,集裝箱與無人運(yùn)載車輛之間位置不固定,車與車、車與集裝箱之間容易導(dǎo)致多徑效應(yīng)與非視距（Non-Line of Sight,NLOS）傳播,傳統(tǒng)的UWB定位系統(tǒng)已不能滿足當(dāng)下的需求,為了提高無人運(yùn)載車的定位精度,減小定位誤差,本文在有效區(qū)分視距（Line of Sight,LOS）與非視距兩種不同的定位環(huán)境下,分別提出了抗干擾性強(qiáng)且定位精度高的室外UWB定位算法。首先區(qū)分定位環(huán)境,基于測距估計(jì)的分類與回歸樹（Classification And Regression Tree,CART）的方法將距離數(shù)據(jù)先進(jìn)行分類,從數(shù)據(jù)中篩選出LOS基站和NLOS基站,針對這兩種環(huán)境下的測距值分別進(jìn)行定位:1)LOS環(huán)境下,使用Chan算法定位并根據(jù)測量數(shù)據(jù)建立誤差模型,為了提高定位精度增加基站數(shù)量后先... 

【文章來源】：長春理工大學(xué)吉林省

【文章頁數(shù)】：61 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

CM5信道模型仿真圖

IEEE 802.15.4a-CM6信道模型的信道參數(shù)PL0=43.29,n=2.5,σs=2,Αant=3,k=0.4,Lˉ=10.5,Λ=0.0243,λ1,λ2,β=0.51,1.13,0.0062,Γ=104.7,kr=0γ0=9.3,m0=0.56,km=0,m^0[dB]=0.25,k^m=0,MATLAB仿真分析CM6場景中信道附加時延、均方根時延、NP10dB、NP85%,如圖2.2所示：（3）仿真結(jié)果分析

基站和標(biāo)簽是硬件測試平臺設(shè)計(jì)的關(guān)鍵,設(shè)計(jì)也比較簡單,這里以基站作為重點(diǎn)進(jìn)行介紹�；镜幕居布Y(jié)構(gòu)由主控制器部分、無線通信定位部分、SPI（Serial Peripheral Interface, SPI）通信部分和電源部分等組成,基站還配備了指示燈用于提示系統(tǒng)當(dāng)前的工作狀態(tài),電源部分中,標(biāo)簽暫時采用電池進(jìn)行供電,增加系統(tǒng)的便攜性和靈活性�；究傮w的設(shè)計(jì)架構(gòu)如圖2.3所示：（2）軟件部分

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]基于自適應(yīng)調(diào)整權(quán)重和搜索策略的鯨魚優(yōu)化算法[J]. 孔芝,楊青峰,趙杰,熊浚鈞.  東北大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2020(01)
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[3]基于混合群智能算法優(yōu)化的RSSI質(zhì)心定位算法[J]. 王改云,王磊楊,路皓翔.  計(jì)算機(jī)科學(xué). 2019(09)
[4]基于自適應(yīng)權(quán)重和模擬退火的鯨魚優(yōu)化算法[J]. 褚鼎立,陳紅,王旭光.  電子學(xué)報. 2019(05)
[5]一種改進(jìn)的鯨魚優(yōu)化算法[J]. 吳成智.  現(xiàn)代計(jì)算機(jī). 2019(14)
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碩士論文
[1]基于改進(jìn)多目標(biāo)鯨魚算法的水庫群供水-發(fā)電-生態(tài)優(yōu)化調(diào)度研究[D]. 銀星黎.華中科技大學(xué) 2019
[2]基于鯨魚算法優(yōu)化極限學(xué)習(xí)機(jī)的熱電偶非線性補(bǔ)償方法[D]. 張廣炎.湘潭大學(xué) 2019
[3]改進(jìn)群智能優(yōu)化算法研究及應(yīng)用[D]. 羅杰.溫州大學(xué) 2019
[4]數(shù)字化煤場的斗輪機(jī)作業(yè)定位問題研究與開發(fā)[D]. 張騰.華北電力大學(xué)(北京) 2019
[5]基于模擬退火的無線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位技術(shù)研究[D]. 張治華.南京郵電大學(xué) 2018
[6]基于DW1000的超寬帶信號測試及傳播特性分析[D]. 凌鵬.海南大學(xué) 2018
[7]鯨魚優(yōu)化算法及其應(yīng)用研究[D]. 凌穎.廣西民族大學(xué) 2018
[8]UWB無線信道模型及其定位技術(shù)探究[D]. 張桀.海南大學(xué) 2017



本文編號：3030681