目前在城市環(huán)境中,車載定位定姿系統(tǒng)（POS）大部分依靠GNSS和INS的組合解算,而這種方式很容易受衛(wèi)星信號強弱的影響,尤其是在高樓林立、林蔭道路等衛(wèi)星信號遮擋或缺失較為嚴重的場景。若能夠融合視覺傳感器或其他車載傳感器觀測信息,以此輔助INS定位定姿,發(fā)揮各種傳感器的互補優(yōu)勢,則可以有效地彌補傳統(tǒng)車載定位定姿系統(tǒng)（POS）的不足。國內對車載INS/GNSS組合導航系統(tǒng)的研究已經(jīng)較為成熟,但是融合視覺/INS/GNSS的組合導航研究則相對較少。本文主要研究視覺/INS/GNSS等多傳感器數(shù)據(jù)融合定位定姿關鍵技術,并將其應用到實際城市環(huán)境車載場景中,并用模擬數(shù)據(jù)和車載實測數(shù)據(jù)對算法進行驗證分析。本文主要研究的主要內容包括有:（1）以ECEF為INS導航參考坐標系,設計并實現(xiàn)高精度慣性導航機械編排算法;分析表明,該算法公式更加簡潔,代碼易于實現(xiàn),而且可以將INS更好地與GNSS位置、速度、偽距、載波相位以及多普勒等觀測值進行融合解算;（2）基于卡爾曼濾波理論,建立視覺/INS/GNSS等多傳感器融合定位定姿數(shù)學分析模型;將GNSS、視覺傳感器以及車載里程計等傳感器,并與INS導航方程進行融合... 

【文章來源】：武漢大學湖北省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：107 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

本文主要研究內容

視覺傳感器投影模型，P(X,Y,Z)表示世界坐標系下的特征點，p(x,y)為點P在視覺傳感器坐標系中的投影點，z(u,v)為特征點P的像素坐標

視覺傳感器在k1和k2時刻同時觀測到特征點f，可通過三角化過程計算特征點f在c1

【參考文獻】：
期刊論文
[1]城市環(huán)境下BDS/GPS單頻RTK定位算法研究[J]. 蘇景嵐,章紅平.  大地測量與地球動力學. 2018(10)
[2]GNSS/INS組合導航接收機技術[J]. 劉國亮,吳視野.  艦船電子對抗. 2016(03)
[3]GNSS/INS深組合技術研究進展與展望[J]. 牛小驥,班亞龍,張?zhí)嵘?劉經(jīng)南.  航空學報. 2016(10)

博士論文
[1]GNSS/INS標量深組合跟蹤技術研究與原型系統(tǒng)驗證[D]. 張?zhí)嵘?武漢大學 2013



本文編號：2980756