【摘要】：多自主車輛系統(tǒng)的研究成果能有效改善現(xiàn)有的交通狀況,緩解交通壓力,提升道路交通的安全性,促進(jìn)智能駕駛的發(fā)展,已成為近年來(lái)研究熱點(diǎn)之一。本文通過(guò)搭建室內(nèi)多自主車協(xié)作實(shí)驗(yàn)平臺(tái)來(lái)進(jìn)行相關(guān)的理論研究,包括平臺(tái)上的路徑跟蹤實(shí)驗(yàn)、無(wú)信號(hào)燈路口的安全協(xié)作控制、城市交通網(wǎng)絡(luò)背景下的任務(wù)分配等,主要內(nèi)容如下：(1)搭建和完善多自主車輛協(xié)作實(shí)驗(yàn)平臺(tái),設(shè)計(jì)整個(gè)平臺(tái)的體系結(jié)構(gòu)。完成室內(nèi)定位系統(tǒng)覆蓋范圍與定位精度的調(diào)試；進(jìn)行無(wú)線通訊網(wǎng)絡(luò)的搭建,規(guī)范信息傳遞方式；對(duì)自主車子系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)與整體調(diào)試,包括紅外、攝像頭等。以及在此基礎(chǔ)上設(shè)計(jì)開發(fā)相應(yīng)的軟件平臺(tái),將平臺(tái)各模塊組網(wǎng),豐富平臺(tái)功能,實(shí)現(xiàn)平臺(tái)內(nèi)部的信息實(shí)時(shí)交互。(2)建立電子圖庫(kù)供自主車調(diào)用,以目標(biāo)點(diǎn)的形式存儲(chǔ)期望軌跡。自主車結(jié)合室內(nèi)定位信息以及運(yùn)動(dòng)學(xué)模型進(jìn)行實(shí)時(shí)的位姿估計(jì),設(shè)計(jì)路徑跟蹤控制器完成軌跡跟蹤,并在平臺(tái)上進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。(3)研究典型交叉路口的避碰安全協(xié)作,利用混合自動(dòng)機(jī)模型對(duì)多自主車輛系統(tǒng)建模。根據(jù)自主車的狀態(tài)信息,在兩自主車的位移坐標(biāo)平面上確定危險(xiǎn)區(qū)域,并根據(jù)初始時(shí)刻兩自主車處于危險(xiǎn)區(qū)域內(nèi)和危險(xiǎn)區(qū)域外兩種情況,設(shè)計(jì)不同的避碰控制策略,進(jìn)行分區(qū)域的安全協(xié)作控制,仿真的結(jié)果也驗(yàn)證了算法的有效性。(4)模擬真實(shí)道路環(huán)境,以物流運(yùn)輸為背景,利用第二價(jià)格密封拍賣的方式進(jìn)行任務(wù)分配。引入自主車的能力和偏好來(lái)減少競(jìng)價(jià)沖突,并對(duì)新加入的任務(wù)提出再分配的方式,優(yōu)化原有的分配方案,進(jìn)一步優(yōu)化系統(tǒng)的總體性能,針對(duì)不同車輛數(shù)和任務(wù)數(shù)的組合,進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn)。綜上所述,本文主要完成整個(gè)實(shí)時(shí)仿真平臺(tái)的搭建,包括硬件和軟件兩個(gè)部分,為多自主車輛系統(tǒng)的相關(guān)研究提供良好的平臺(tái)支持,并對(duì)多自主車輛路徑跟蹤、安全協(xié)作以及動(dòng)態(tài)任務(wù)分配進(jìn)行研究,進(jìn)行仿真與實(shí)驗(yàn)分析。本文的研究工作得到了國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目“復(fù)雜環(huán)境下群體機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)同適應(yīng)性理論與方法研究”(60675057)的資助。
【學(xué)位授予單位】：吉林大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：U495;TP273
【圖文】：

程碑的意義。逡逑oT／黎私？赫暴~枺簦潁晨齲喚簀義蠘O幽逡逑圖１．１美國(guó)加州ＰＡＴＨ項(xiàng)目車隊(duì)演示邐圖１．２帕巧爾大學(xué)無(wú)人車駕駛逡逑２０１０年上海世博會(huì)上，更是讓世界看到智能交通的美好未來(lái)。來(lái)自意大利帕爾瑪逡逑大學(xué)的無(wú)人駕駛汽車行經(jīng)１．３萬(wàn)公里，歷時(shí)Ｈ個(gè)月橫穿歐亞大陸駛進(jìn)上海世博園，宣逡逑告現(xiàn)代版的馬可波羅之行順利完成“＂。整個(gè)過(guò)程中，兩輛智能車Ｗ編隊(duì)的形式，在有逡逑限的人工干預(yù)下，實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛，依靠車載傳感器來(lái)應(yīng)對(duì)各種類型的交通和天氣情況。逡逑圖１．３世博會(huì)ＥＮ－Ｖ智能車逡逑２逡逑

程碑的意義。逡逑oT／黎私？赫暴~枺簦潁晨齲喚簀義蠘O幽逡逑圖１．１美國(guó)加州ＰＡＴＨ項(xiàng)目車隊(duì)演示邐圖１．２帕巧爾大學(xué)無(wú)人車駕駛逡逑２０１０年上海世博會(huì)上，更是讓世界看到智能交通的美好未來(lái)。來(lái)自意大利帕爾瑪逡逑大學(xué)的無(wú)人駕駛汽車行經(jīng)１．３萬(wàn)公里，歷時(shí)Ｈ個(gè)月橫穿歐亞大陸駛進(jìn)上海世博園，宣逡逑告現(xiàn)代版的馬可波羅之行順利完成“＂。整個(gè)過(guò)程中，兩輛智能車Ｗ編隊(duì)的形式，在有逡逑限的人工干預(yù)下，實(shí)現(xiàn)無(wú)人駕駛，依靠車載傳感器來(lái)應(yīng)對(duì)各種類型的交通和天氣情況。逡逑圖１．３世博會(huì)ＥＮ－Ｖ智能車逡逑２逡逑

術(shù)奠定了未來(lái)車輛的發(fā)展趨勢(shì)，并且能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)駕駛。在自動(dòng)駕駛模式下，通過(guò)對(duì)逡逑實(shí)時(shí)交通信息的分析，ＥＮ－Ｖ智能車能自動(dòng)選擇最佳的行駛路線，從而緩解交通擁擠。逡逑通過(guò)車載傳感器能夠?qū)φ系K物進(jìn)行檢測(cè)及時(shí)做出調(diào)整，并且依靠與其他車輛及道路基逡逑礎(chǔ)設(shè)施的交互來(lái)減少交通事故的發(fā)生，向世人展現(xiàn)了智能交通的美好未來(lái)。逡逑１．３多智能車輛系統(tǒng)的研究現(xiàn)狀逡逑１．３．１智能車輛仿真軟件平臺(tái)逡逑隨著計(jì)算機(jī)技術(shù)的高速發(fā)展Ｗ及智能交通研究的不斷深入，不少研究機(jī)構(gòu)推出相逡逑應(yīng)的仿真軟件來(lái)進(jìn)行智能車的仿真研究。與實(shí)際的智能車相比，仿真軟件具有安全經(jīng)逡逑濟(jì)、便捷易擴(kuò)展的特點(diǎn)，能夠模擬現(xiàn)實(shí)環(huán)境，來(lái)解決一些實(shí)際問題，＃過(guò)調(diào)節(jié)控制參逡逑數(shù)來(lái)驗(yàn)證系統(tǒng)的控制效果。邐ｓ＇逡逑比較具有代表性的有德國(guó)的ＰＴＶ公司研制開發(fā)的ＶＩＳＳＩＭＷ微觀交通仿真軟件。逡逑作為該類模擬軟件的標(biāo)準(zhǔn)，它是一款基于時(shí)間間隔的仿真建模軟件，可Ｗ模擬駕駛員＿＿逡逑生理…也理行為對(duì)車流量建模，分析各種交通條件下公共交通的運(yùn)行狀況。用戶可Ｗ逡逑通過(guò)３Ｄ動(dòng)畫觀看車輛運(yùn)行狀態(tài)，并可離線進(jìn)行各類數(shù)據(jù)的統(tǒng)計(jì)，該軟件為用戶提供逡逑一。邐＇

【相似文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 孟為;;自主車值得買么?[J];經(jīng)營(yíng)者(汽車消費(fèi)報(bào)告);2017年02期

2 向北;;自主車企品牌高端化面面觀[J];市場(chǎng)觀察;2011年03期

3 百川;;“合資自主”與自主車企之爭(zhēng)[J];現(xiàn)代零部件;2011年06期

4 韓獻(xiàn)光,席裕庚,張鐘俊;野外自主車姿態(tài)分析[J];機(jī)器人;1993年03期

5 陳秀娟;;自主車企正在加速分化[J];汽車觀察;2015年06期

6 司秉玉,呂宗濤,徐心和;非完整自主車基于圓軌跡的道路避障[J];機(jī)器人;2003年02期

7 劉強(qiáng);劉穎潔;張U

本文編號(hào)：2759506