【摘要】：隨著車輛的不斷增多,越來越多大型復(fù)雜室內(nèi)停車場被建成,這使得停車巡航問題不再僅發(fā)生在停車場之外,在停車場內(nèi)尋找車位和停車也花費了汽車駕駛員大量的時間和精力�，F(xiàn)有解決方案一般僅具有停車誘導(dǎo)功能,信息化與智能化程度低。因此,在室內(nèi)停車場引入車聯(lián)網(wǎng)與室內(nèi)定位等技術(shù)來提高停車系統(tǒng)的信息化和智能化程度,對有效解決停車巡航問題,提高停車效率,達(dá)到降低資源消耗和交通壓力的目的,具有重要的研究意義與實用價值。為解決上述問題,本文設(shè)計了一種智能車輛-停車場協(xié)同的室內(nèi)停車系統(tǒng)架構(gòu)。該系統(tǒng)由停車場傳感器組、停車場服務(wù)器、智能車輛終端三部分組成。通過車聯(lián)網(wǎng)技術(shù)建立起智能車輛終端和停車場之間的通信,由停車場部署傳感器和停車場服務(wù)器完成室內(nèi)車輛定位和車位管理,智能車輛終端向停車場發(fā)起停車/駛出請求和定位請求,停車場服務(wù)器向智能車輛終端提供停車場實時地圖、車位信息和定位信息,從而通過智能車輛終端和停車場的協(xié)同完成室內(nèi)停車場場景下的停車導(dǎo)航或自動停車。室內(nèi)車輛目標(biāo)的檢測與定位是上述系統(tǒng)中最關(guān)鍵的技術(shù)。本文研究了基于多視覺傳感器的室內(nèi)車輛檢測與定位方法,通過針對不同光線條件的局部場景混合使用靜態(tài)背景和高斯混合背景模型,能更好地處理停車場出入口等光線條件復(fù)雜的場景;利用色度不變原理處理車輛陰影,利用體積約束處理車輛投影誤差,有效提升定位精度;利用色彩和紋理特征輔助數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)相比傳統(tǒng)的基于概率統(tǒng)計的數(shù)據(jù)關(guān)聯(lián)方法更可靠,在多目標(biāo)場景下也能準(zhǔn)確地關(guān)聯(lián)目標(biāo)量測與軌跡;使用卡爾曼濾波器在全局地圖下對目標(biāo)位置進行最優(yōu)估計,提高定位跟蹤的精度和穩(wěn)定性。本文通過仿真場景實驗驗證了本文方法的有效性,并按照上述架構(gòu)開發(fā)了協(xié)同停車系統(tǒng)軟件。微縮智能車平臺、真實停車場場景實驗也驗證了本文方法及所開發(fā)系統(tǒng)的有效性。
【學(xué)位授予單位】：重慶郵電大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2019
【分類號】：U491.7

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本文編號：2626362