【摘要】：對(duì)于面向城市交通環(huán)境的自主車,一個(gè)能全面描述道路信息的地圖是必不可少的。普通的商用導(dǎo)航地圖能為駕駛?cè)藛T提供道路的拓?fù)湫畔?然而,這對(duì)于自主車來(lái)說(shuō)遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠。自主車不僅需要獲得道路拓?fù)湫畔?在部分復(fù)雜環(huán)境下,還希望地圖能夠提供更加精確的度量信息。針對(duì)這一需求,本文研究了高精細(xì)城市交通地圖及其相關(guān)應(yīng)用,主要工作和成果有:1.設(shè)計(jì)了一套基于車載傳感器的高精細(xì)地圖構(gòu)建方案,包括感知地圖的構(gòu)建、地圖標(biāo)注、地圖數(shù)據(jù)庫(kù)建立和數(shù)據(jù)庫(kù)跨平臺(tái)移植等各個(gè)環(huán)節(jié)。利用該方案,完成了包括校園環(huán)境、城市環(huán)境、高速環(huán)境等多個(gè)環(huán)境的地圖構(gòu)建,證明了該方案的可行性。2.針對(duì)自主車在不同場(chǎng)景的行駛?cè)蝿?wù),本文提出了一種基于高精細(xì)地圖的多層次路徑導(dǎo)航方法,和一種融合商業(yè)地圖和高精細(xì)地圖的動(dòng)態(tài)導(dǎo)航方法。該方法為自主車提供車道線導(dǎo)航信息。大量實(shí)驗(yàn)證明,該方法實(shí)時(shí)可靠,可以滿足自主車的導(dǎo)航需求。3.提出了一種融合高精細(xì)地圖車道線信息和車道線檢測(cè)結(jié)果的自主車側(cè)向定位方法。定量和定性實(shí)驗(yàn)證明,該方法可以有效減小自主車的側(cè)向定位誤差。4.提出了一種基于貝葉斯理論的車輛運(yùn)動(dòng)估計(jì)方法。該方法將高精細(xì)地圖中隱含的交通規(guī)則約束融入到車輛的運(yùn)動(dòng)方向估計(jì)中,有效提高了估計(jì)的準(zhǔn)確性。上述成果在本實(shí)驗(yàn)室的自主車平臺(tái)上進(jìn)行了大量的驗(yàn)證,取得了很好的實(shí)驗(yàn)效果,為復(fù)雜環(huán)境下自主車的安全行駛提供了重要支撐,并將在今年的“中國(guó)智能車未來(lái)挑戰(zhàn)賽”中得到使用。
【圖文】：

圖 1.1 DARPA 挑戰(zhàn)賽中的部分參賽車幾年，，在自主車領(lǐng)域影響最大的當(dāng)屬美國(guó)谷歌（Goo。2012 年 5 月 8 日，在美國(guó)的內(nèi)華達(dá)州無(wú)人駕駛安全上谷歌無(wú)人駕駛汽車頒發(fā)了一張合法車牌[19]，標(biāo)志了自越來(lái)越受到人們的接受。

圖 1.1 DARPA 挑戰(zhàn)賽中的部分參賽車在自主車領(lǐng)域影響最大的當(dāng)屬美國(guó)谷歌年 5 月 8 日，在美國(guó)的內(nèi)華達(dá)州無(wú)人駕人駕駛汽車頒發(fā)了一張合法車牌[19]，標(biāo)受到人們的接受。
【學(xué)位授予單位】：國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：U463.6;U495

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本文編號(hào)：2543543