【摘要】：針對不能滿足平行泊車要求的狹小車位,提出了單向多次和雙向多次路徑規(guī)劃方法。在確定了兩種泊車軌跡的變量、碰撞約束函數(shù)以及規(guī)劃目標后,利用matlab軟件的非線性約束函數(shù)的優(yōu)化功能求解泊車軌跡方程,并對兩種路徑規(guī)劃方法進行仿真試驗,結果表明,在相同的泊車環(huán)境下,兩種路徑規(guī)劃方法都可實現(xiàn)安全順利的泊車入位;通過實車試驗進一步驗證了所提出的路徑規(guī)劃方法的安全性和有效性。
[Abstract]:Aiming at the narrow parking spaces which can not meet the requirements of parallel parking, the one-way and two-way multiple path planning methods are proposed. After two kinds of parking trajectory variables, collision constraint function and planning goal are determined, the parking trajectory equation is solved by using the optimization function of nonlinear constraint function of matlab software, and the simulation experiments of the two path planning methods are carried out. The results show that, In the same parking environment, the two path planning methods can achieve safe and smooth parking. The safety and effectiveness of the proposed path planning method are further verified by real vehicle test.
【作者單位】： 清華大學汽車安全與節(jié)能國家重點實驗室;
【分類號】：U463.6;U495

【參考文獻】

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【共引文獻】

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【二級參考文獻】

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【相似文獻】

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10 曹t，

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