【摘要】：針對(duì)道路交通環(huán)境車輛避障的復(fù)雜性,對(duì)傳統(tǒng)人工勢(shì)場(chǎng)法進(jìn)行了改進(jìn),將其應(yīng)用于車輛的避障路徑規(guī)劃;該方法建立了道路邊界危險(xiǎn)斥力勢(shì)場(chǎng)模型和障礙物斥力勢(shì)場(chǎng)模型,并在傳統(tǒng)障礙物斥力勢(shì)場(chǎng)中引入速度因素,車輛在以上兩種勢(shì)場(chǎng)組成的復(fù)合場(chǎng)中受到道路邊界斥力、障礙物斥力的作用。當(dāng)達(dá)到受力平衡時(shí),通過(guò)求解方程可以得到一條安全避障路徑;并在避障過(guò)程中對(duì)車輛實(shí)施速度控制。仿真分析結(jié)果表明改進(jìn)后的方法規(guī)劃出的路徑在避障過(guò)程中,車輛與障礙物的距離增加至少20 cm,可有效地提高避障的安全性;避障過(guò)程中對(duì)主車車速進(jìn)行控制,可使主車的橫擺角速度和側(cè)向加速度降低至少20%,有效地提高車輛運(yùn)行的舒適性和安全性。
[Abstract]:In view of the complexity of vehicle obstacle avoidance in road traffic environment, the traditional artificial potential field method is improved and applied to vehicle obstacle avoidance path planning. In this method, the dangerous repulsive force field model and obstacle repulsive force field model on the road boundary are established, and the velocity factor is introduced into the traditional obstacle repulsive force field. The vehicle is subjected to the road boundary repulsive force in the compound field composed of the above two potential fields. The effect of repulsive force on an obstacle. When the force balance is reached, a safe obstacle avoidance path can be obtained by solving the equation, and the vehicle speed control can be carried out in the process of obstacle avoidance. The simulation results show that the distance between vehicle and obstacle can be increased by at least 20 cm, in the process of obstacle avoidance, and the safety of obstacle avoidance can be effectively improved by the improved method. Controlling the speed of the main vehicle during obstacle avoidance can reduce the yaw angular velocity and lateral acceleration of the main vehicle by at least 20%, and effectively improve the comfort and safety of the running of the vehicle.
【作者單位】： 江蘇大學(xué)汽車與交通工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金(61403172)資助
【分類號(hào)】：U463.6;U495

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本文編號(hào)：2466417