本文關(guān)鍵詞：空間機(jī)械臂機(jī)電一體化關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)與控制，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

申請(qǐng)上海交通大學(xué)工程碩士專業(yè)學(xué)位論文 空間機(jī)械臂機(jī)電一體化關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)與控制 學(xué) 校： 上海交通大學(xué) 院 系： 電子信息與電氣工程學(xué)院 班 級(jí)： Z10032222 學(xué) 號(hào)： 1100322045 工程碩士生：李江道 工程領(lǐng)域： 控制工程 導(dǎo) 師 Ⅰ： 楊根科 教授 導(dǎo) 師 Ⅱ： 羅 斌 研究員 上海交通大學(xué) 2012年 10月 20 日 A Dissertation Submitted to Shanghai Jiao Tong University for Master Degree of Engineering SPACE MANIPULATOR JOINT DESIGN AND CONTROL OF MECHANICIAL AND ELECTRICAL INTEGRATION Author ：Jiangdao Li Specialty: Control Engineering Advisor Ⅰ: Prof. Genke Yang Advisor Ⅱ:Boffin. Bin Luo Shanghai Jiao Tong University Shanghai， P.R.China October 20， 2012 上海交通大學(xué)工程碩士學(xué)位論文 空間機(jī)械臂機(jī)電一體化關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)與控制 空間機(jī)械臂機(jī)電一體化關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)與控制 摘 要 空間站機(jī)械臂系統(tǒng)是空間站作為非常關(guān)重的組成部分，一般把機(jī)械 臂列為空間站關(guān)鍵技術(shù)之一。課題以機(jī)械臂研制技術(shù)要求和系統(tǒng)功能配 置方案需求為基礎(chǔ)，重點(diǎn)研究機(jī)械臂關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)與控制問(wèn)題。 空間站機(jī)械臂系統(tǒng)由核心艙機(jī)械臂（大臂，執(zhí)行大載荷和大慣量操 作）、實(shí)驗(yàn)艙機(jī)械臂（小臂，執(zhí)行精細(xì)操作）兩臂組成，盡管兩臂任務(wù)需 求各有差異，但是

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