本文關(guān)鍵詞：空間機(jī)械臂機(jī)電一體化關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)與控制，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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上海交通大學(xué)工程碩士學(xué)位論文空間機(jī)械臂機(jī)電一體化關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)與控制第 I 頁(yè)空間機(jī)械臂機(jī)電一體化關(guān)節(jié)的設(shè)計(jì)與控制摘要空間站機(jī)械臂系統(tǒng)是空間站作為非常關(guān)重的組成部分,一般把機(jī)械臂列為空間站關(guān)鍵技術(shù)之一。課題以機(jī)械臂研制技術(shù)要求和系統(tǒng)功能配置方案需求為基礎(chǔ),重點(diǎn)研究機(jī)械臂關(guān)節(jié)設(shè)計(jì)與控制問題。空間站機(jī)械臂系統(tǒng)由核心艙機(jī)械臂(大臂,執(zhí)行大載荷和大慣量操作)、實(shí)驗(yàn)艙機(jī)械臂(小臂,執(zhí)行精細(xì)操作)兩臂組成,盡管兩臂任務(wù)需求各有差異,但是兩臂基本組成相同,各由 7 個(gè)關(guān)節(jié)、2 個(gè)臂桿、2 個(gè)末端效應(yīng)器以及視覺控制組成。一體化模塊化關(guān)節(jié)作為空間機(jī)械臂的重要組成部分,其集成度與智能化程度直接關(guān)系著空間機(jī)械臂控制的精確程度,這是空間機(jī)器人領(lǐng)域一直都在研究的課題。目前國(guó)內(nèi)雖然在空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)的研制方面做了很多工作,但均停留在實(shí)驗(yàn)室階段。根據(jù)空間站建設(shè)的任務(wù)需求,在空間站的搭建與維護(hù)等諸多空間活動(dòng)中,都離不開空間機(jī)械臂的參與,因此有必要開展空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)的相關(guān)研究,為未來實(shí)驗(yàn)艙機(jī)械臂提供一種高智能化程度、高集成度、高可靠性、結(jié)構(gòu)緊湊且能適應(yīng)空間環(huán)境的空間機(jī)械臂關(guān)節(jié)。根據(jù)空間站維修性設(shè)計(jì)要求,本文首先從總體構(gòu)型上對(duì)有航天員參與的可維修可更換的一... 內(nèi)容來自轉(zhuǎn)載請(qǐng)標(biāo)明出處.

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