本文關(guān)鍵詞：基于虛擬復(fù)合關(guān)節(jié)等效變換的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)能力特性分析，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：引入虛擬復(fù)合關(guān)節(jié)理論及其特性參數(shù)分析方法,運(yùn)動(dòng)鏈輸出末端的運(yùn)動(dòng)能力特性可以通過計(jì)算分析虛擬復(fù)合關(guān)節(jié)的瞬時(shí)/全周當(dāng)量轉(zhuǎn)角域、瞬時(shí)/全周當(dāng)量平移域得到。將運(yùn)動(dòng)鏈按關(guān)節(jié)組成分為3種情形進(jìn)行分析,把復(fù)合關(guān)節(jié)當(dāng)量轉(zhuǎn)角域和當(dāng)量平移域求解出來。以6自由度串聯(lián)機(jī)器人為例,利用MATLAB計(jì)算分析得到給定條件下相應(yīng)的量化結(jié)果,借助平面六維拓?fù)浔硎緢D可以實(shí)現(xiàn)對(duì)該機(jī)器人輸出末端全周當(dāng)量轉(zhuǎn)角域、全周當(dāng)量平移域等運(yùn)動(dòng)能力特性參數(shù)的簡潔直觀、具體清晰的區(qū)間表示,進(jìn)而獲得其自由度、工作空間、奇異特性。
【作者單位】： 華北科技學(xué)院;華北科技學(xué)院研究生院;北京科技大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 虛擬復(fù)合關(guān)節(jié) 等效變換 當(dāng)量轉(zhuǎn)角域 當(dāng)量平移域 拓?fù)鋱D
【基金】：中央高�；究蒲袠I(yè)務(wù)費(fèi)資助項(xiàng)目(3142015023) 國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51275034) 河北省重點(diǎn)研發(fā)計(jì)劃資助項(xiàng)目(15275508)
【分類號(hào)】：TH112
【正文快照】： 1復(fù)合關(guān)節(jié)基本定義基于D-H表示法構(gòu)建機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)鏈的齊次坐標(biāo),給每個(gè)關(guān)節(jié)指定一個(gè)參考坐標(biāo)系,對(duì)于運(yùn)動(dòng)鏈的齊次坐標(biāo)變換,表面上是末端輸出點(diǎn)坐標(biāo)逐漸向基礎(chǔ)坐標(biāo)系變換的過程,而實(shí)質(zhì)是末端點(diǎn)運(yùn)動(dòng)特性向運(yùn)動(dòng)鏈固定點(diǎn)轉(zhuǎn)化的過程,轉(zhuǎn)化過程中不斷由末端向基礎(chǔ)坐標(biāo)點(diǎn)增加關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)能力

  本文關(guān)鍵詞：基于虛擬復(fù)合關(guān)節(jié)等效變換的機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)能力特性分析，，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

本文編號(hào)：409556