柔性平面折展機(jī)構(gòu)工作空間分析
【文章頁數(shù)】:82 頁
【學(xué)位級(jí)別】:碩士
【部分圖文】:
圖1-1柔順機(jī)構(gòu)的應(yīng)用
身?xiàng)U件的彈性變化來完成機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng),故無性機(jī)構(gòu)并無特定的運(yùn)動(dòng)副,變形依靠將機(jī)構(gòu),以較小的結(jié)構(gòu)完成各種復(fù)雜的變形,可用域,另一方面,柔性機(jī)構(gòu)主要有柔性構(gòu)件組行緩沖,在無重力的太空條件下,柔性機(jī)構(gòu)相出了柔性機(jī)構(gòu)的一些實(shí)際工程領(lǐng)域的應(yīng)用,(桿機(jī)構(gòu);(c)柔性曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。a)柔性手鉗(....
圖1-2連續(xù)體機(jī)器人Fig.1-2Continuumrobot
圖1-2連續(xù)體機(jī)器人Fig.1-2ContinuumrobotwardL.White[3]等人演示了如何減少連續(xù)體機(jī)保持工作空間的可達(dá)性和可操作性。另外,推作空間,并指出其目標(biāo)是將該工作擴(kuò)展到全jo[4]等人描述了控制連續(xù)體機(jī)器人的末端處的體機(jī)器人智能操縱的方法。Ca....
圖1-3仿象鼻機(jī)器人Fig.1-3Imitationnoserobotb.基于同心管的連續(xù)體機(jī)器人設(shè)計(jì)
以下即為幾種仿生設(shè)計(jì)思想。機(jī)器人設(shè)計(jì)最直接的控制方法就是通過連接在骨干附近的肌腱拉動(dòng)骨載荷的情況下,可以通過肌腱的拉伸來實(shí)現(xiàn)其形狀的彎nnanandIanD.Walker等人開發(fā)設(shè)計(jì)的仿象鼻機(jī)器人[8],體機(jī)器人的彎曲運(yùn)動(dòng),其通過多個(gè)模塊組成連續(xù)體機(jī)器人一定的柔順性,其....
圖1-4同心管機(jī)器人設(shè)計(jì)
1緒論機(jī)器人的第二種方式為由同心柔性管組成的可相對(duì)于彼此自由移動(dòng)。該結(jié)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)通過和收縮,并且該結(jié)構(gòu)可以通過管的旋轉(zhuǎn)滑nt[9]等人開發(fā)設(shè)計(jì)的一種仿照柔性管的連續(xù)體機(jī)器人設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)包括沒有骨干和肌腱,結(jié)結(jié)構(gòu)的輸出。缺點(diǎn)包括需要一個(gè)外部的執(zhí)行器已經(jīng)在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域找到了一個(gè)小的應(yīng)用領(lǐng)....
本文編號(hào):4029107
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