天堂国产午夜亚洲专区-少妇人妻综合久久蜜臀-国产成人户外露出视频在线-国产91传媒一区二区三区

當(dāng)前位置:主頁 > 科技論文 > 機(jī)電工程論文 >

柔性平面折展機(jī)構(gòu)工作空間分析

發(fā)布時(shí)間:2025-01-19 14:35
  在柔性機(jī)構(gòu)的特性研究中,目前已經(jīng)能夠?qū)θ嵝泽w的大運(yùn)動(dòng)大變形等動(dòng)力學(xué)特性進(jìn)行有效分析,但對(duì)柔性機(jī)構(gòu)的工作空間描述困難較大。本文以一種雙層柔性平面折展機(jī)構(gòu)為對(duì)象,采用將偽剛體法與剛性并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間求解方法相結(jié)合的思想,對(duì)該機(jī)構(gòu)工作空間求解問題展開研究。主要內(nèi)容如下:采用偽剛體法將柔性桿等效為扭轉(zhuǎn)彈簧和剛性桿的組合,推導(dǎo)了柔性桿的剛度系數(shù)、扭簧常數(shù)以及應(yīng)力計(jì)算表達(dá)式,根據(jù)所選的材料特性求得了柔性桿的最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度;基于偽剛體法將單層柔性平面折展機(jī)構(gòu)等效為剛性并聯(lián)機(jī)構(gòu),建立了該柔性機(jī)構(gòu)的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程,利用其運(yùn)動(dòng)學(xué)逆解,結(jié)合柔性桿最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度,得到其中心動(dòng)平臺(tái)的工作空間;基于絕對(duì)節(jié)點(diǎn)坐標(biāo)法建立了單層柔性平面折展機(jī)構(gòu)動(dòng)力學(xué)建模,分析其運(yùn)動(dòng)軌跡和各柔性桿應(yīng)變規(guī)律,驗(yàn)證了基于偽剛體法所求解的該柔性機(jī)構(gòu)中心動(dòng)平臺(tái)的工作空間的正確性。在單層柔性平面折展機(jī)構(gòu)工作空間研究的基礎(chǔ)上,將兩個(gè)單層柔性平面折展機(jī)構(gòu)通過柔性桿組合成雙層柔性平面折展機(jī)構(gòu),基于偽剛體法將雙層柔性折展機(jī)構(gòu)等效為剛性并聯(lián)機(jī)構(gòu),運(yùn)用D-H坐標(biāo)法對(duì)其三條支鏈進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)建模,結(jié)合柔性桿最大轉(zhuǎn)動(dòng)角度,利用蒙特卡羅法求出各個(gè)支鏈的工作空間,通過取各支鏈工...

【文章頁數(shù)】:82 頁

【學(xué)位級(jí)別】:碩士

【部分圖文】:

圖1-1柔順機(jī)構(gòu)的應(yīng)用

圖1-1柔順機(jī)構(gòu)的應(yīng)用

身?xiàng)U件的彈性變化來完成機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng),故無性機(jī)構(gòu)并無特定的運(yùn)動(dòng)副,變形依靠將機(jī)構(gòu),以較小的結(jié)構(gòu)完成各種復(fù)雜的變形,可用域,另一方面,柔性機(jī)構(gòu)主要有柔性構(gòu)件組行緩沖,在無重力的太空條件下,柔性機(jī)構(gòu)相出了柔性機(jī)構(gòu)的一些實(shí)際工程領(lǐng)域的應(yīng)用,(桿機(jī)構(gòu);(c)柔性曲柄滑塊機(jī)構(gòu)。a)柔性手鉗(....


圖1-2連續(xù)體機(jī)器人Fig.1-2Continuumrobot

圖1-2連續(xù)體機(jī)器人Fig.1-2Continuumrobot

圖1-2連續(xù)體機(jī)器人Fig.1-2ContinuumrobotwardL.White[3]等人演示了如何減少連續(xù)體機(jī)保持工作空間的可達(dá)性和可操作性。另外,推作空間,并指出其目標(biāo)是將該工作擴(kuò)展到全jo[4]等人描述了控制連續(xù)體機(jī)器人的末端處的體機(jī)器人智能操縱的方法。Ca....


圖1-3仿象鼻機(jī)器人Fig.1-3Imitationnoserobotb.基于同心管的連續(xù)體機(jī)器人設(shè)計(jì)

圖1-3仿象鼻機(jī)器人Fig.1-3Imitationnoserobotb.基于同心管的連續(xù)體機(jī)器人設(shè)計(jì)

以下即為幾種仿生設(shè)計(jì)思想。機(jī)器人設(shè)計(jì)最直接的控制方法就是通過連接在骨干附近的肌腱拉動(dòng)骨載荷的情況下,可以通過肌腱的拉伸來實(shí)現(xiàn)其形狀的彎nnanandIanD.Walker等人開發(fā)設(shè)計(jì)的仿象鼻機(jī)器人[8],體機(jī)器人的彎曲運(yùn)動(dòng),其通過多個(gè)模塊組成連續(xù)體機(jī)器人一定的柔順性,其....


圖1-4同心管機(jī)器人設(shè)計(jì)

圖1-4同心管機(jī)器人設(shè)計(jì)

1緒論機(jī)器人的第二種方式為由同心柔性管組成的可相對(duì)于彼此自由移動(dòng)。該結(jié)構(gòu)可以實(shí)現(xiàn)通過和收縮,并且該結(jié)構(gòu)可以通過管的旋轉(zhuǎn)滑nt[9]等人開發(fā)設(shè)計(jì)的一種仿照柔性管的連續(xù)體機(jī)器人設(shè)計(jì)的優(yōu)點(diǎn)包括沒有骨干和肌腱,結(jié)結(jié)構(gòu)的輸出。缺點(diǎn)包括需要一個(gè)外部的執(zhí)行器已經(jīng)在醫(yī)學(xué)領(lǐng)域找到了一個(gè)小的應(yīng)用領(lǐng)....



本文編號(hào):4029107

資料下載
論文發(fā)表

本文鏈接:http://sikaile.net/jixiegongchenglunwen/4029107.html


Copyright(c)文論論文網(wǎng)All Rights Reserved | 網(wǎng)站地圖 |

版權(quán)申明:資料由用戶70509***提供,本站僅收錄摘要或目錄,作者需要?jiǎng)h除請(qǐng)E-mail郵箱bigeng88@qq.com
在线观看免费午夜福利| 国产一区二区精品高清免费| 色婷婷久久五月中文字幕| 日本不卡在线一区二区三区| 日韩一本不卡在线观看| 一区二区三区在线不卡免费| 精品老司机视频在线观看| 日本熟女中文字幕一区| 国产99久久精品果冻传媒| 91超精品碰国产在线观看| 亚洲av又爽又色又色| 国产免费观看一区二区| 国产成人亚洲综合色就色| 欧美在线观看视频免费不卡| 中国少妇精品偷拍视频| 色婷婷在线视频免费播放| av在线免费观看一区二区三区| 久久精品国产99精品最新| 欧美日韩国产免费看黄片| 精品人妻一区二区三区在线看| 国产又大又猛又粗又长又爽| 午夜直播免费福利平台| 亚洲男女性生活免费视频| 亚洲五月婷婷中文字幕| 精品少妇一区二区三区四区| 欧美一区二区口爆吞精| 欧美一区二区三区五月婷婷| 久久精品国产亚洲熟女| 久久99热成人网不卡| 国产精品推荐在线一区| 国内自拍偷拍福利视频| 亚洲中文字幕免费人妻| 欧美日韩欧美国产另类| 国产亚洲视频香蕉一区| 色丁香之五月婷婷开心| 久久99亚洲小姐精品综合| 美女被草的视频在线观看| 爱草草在线观看免费视频| 欧美日韩亚洲精品内裤| 欧美日韩精品久久亚洲区熟妇人| 最新69国产精品视频|