RV減速器具有高精度、高剛度和較大的傳動比范圍等一系列優(yōu)點,被廣泛應用于工業(yè)機器人行業(yè),對RV減速器的傳動精度和傳動平穩(wěn)性等傳動特性的研究是保證機械臂的定位精度和重復定位精度等優(yōu)良性能的重要手段;另外擺線針輪二級傳動作為RV減速器的核心傳動部件,直接影響著RV減速器的傳動精度、承載能力和傳動平穩(wěn)等傳動性能,因此對擺線輪齒廓修形就顯得尤為重要。本文研究的內(nèi)容如下:首先分析了擺線輪齒廓的形成方法,在這個基礎上使用矢量法推導了擺線輪齒廓方程進而得到了擺線輪齒廓曲率方程,接著研究了樣機幾何參數(shù)對擺線輪齒廓和擺線輪曲率的影響,這為后面的RV減速器動力學模型建立和擺線輪齒廓修形提供了理論指導。其次基于多剛體接觸理論建立了RV減速器動力學模型,分析了RV減速器在不同載荷條件下的傳動特性和受力情況,然后建立了含有幾何誤差的動力學模型,在受載條件下,仿真分析得出傳動精度和輸出轉(zhuǎn)速,用輸出轉(zhuǎn)速的方差值來評價轉(zhuǎn)速波動值,研究主要誤差對RV減速器傳動精度和轉(zhuǎn)速波動值的影響,進而研究了不同轉(zhuǎn)速條件下,主要誤差對傳動特性的影響,研究結(jié)果可以找出哪些誤差對傳動特性的影響最為顯著,并在以后的加工和制造中加以改進。再次...

【文章頁數(shù)】：108 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1RV減速器樣機精密減速器作為工業(yè)機器人中最關鍵的功能部件，是機器人產(chǎn)業(yè)鏈至關重要

湖北工業(yè)大學碩士學位論文第1章緒論課題研究來源和背景及意義本課題研究來源于湖北省技術創(chuàng)新專項“工業(yè)機器人用RV-550E精密重研發(fā)”(2017AAA108)。RV減速器作為高精度的減速器，具有傳動比大、體積小、傳動效率高、大、承載能力強和抗沖....

圖1.22015-2018中國工業(yè)機器人對減速器需求走勢雖然我國對RV減速器的需求逐年增加，但長期以來，機器人用精密減速器技

圖1.22015-2018中國工業(yè)機器人對減速器需求走勢雖然我國對RV減速器的需求逐年增加，但長期以來，機器人用精密減速器一直被美國、德國、日本、捷克等國家掌控，世界75%的精密減速器市場被的哈默納科和納博特斯克占領，其中納博特斯克生產(chǎn)RV減速器，約占60%額，....

結(jié)構圖56（a）RV減速器

（a）RV減速器結(jié)構圖輸出輸入12344'5671.中心輪2.行星輪3.雙偏軸4（4'）.擺線輪5.針輪

圖2.10幾何參數(shù)對擺線輪曲率的影響

現(xiàn)在來分析幾何參數(shù)對擺線輪曲率的影響，擺線輪曲率隨各項幾何參數(shù)的變化情況如圖2.10所示。由圖2.10(a)可知，隨著擺線輪齒數(shù)的增加，曲率是不斷增大的，且曲率隨φ變化的幅度加大，分析圖2.10(b)可得，隨著針輪半徑的增大，擺線輪曲率變化并不明顯，分

本文編號：3953777