隨著生產(chǎn)的不斷發(fā)展和自動(dòng)化程度的日益提高,現(xiàn)代制造業(yè)的生產(chǎn)規(guī)模越來(lái)越大,生產(chǎn)系統(tǒng)越來(lái)越復(fù)雜,這就對(duì)物料運(yùn)輸系統(tǒng)的自動(dòng)化、柔性、準(zhǔn)時(shí)性提出了更高的要求。物料運(yùn)輸系統(tǒng)是現(xiàn)代制造系統(tǒng)的紐帶,合理有效地優(yōu)化調(diào)度能減少物料運(yùn)輸過(guò)程中的資源損耗,提高制造系統(tǒng)的生產(chǎn)效率。自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)系統(tǒng)(AGVS)正是在此背景下發(fā)展起來(lái)的一個(gè)重要研究領(lǐng)域。 論文首先對(duì)柔性制絲生產(chǎn)線(xiàn)的高效物料運(yùn)輸設(shè)備——自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)(AGV)進(jìn)行了綜合概述,為進(jìn)一步深入研究AGVS奠定了基礎(chǔ)；分析了AGVS的性能及其影響因素；以一個(gè)典型AGVS為例分析了AGV及AGVS的作業(yè)過(guò)程、作業(yè)效率及其評(píng)價(jià)指標(biāo)；分析了AGVS的阻塞、路徑規(guī)劃、調(diào)度三項(xiàng)關(guān)鍵技術(shù)。 論文重點(diǎn)研究了AGVS的優(yōu)化調(diào)度問(wèn)題,分析并建立了AGVS優(yōu)化調(diào)度問(wèn)題的多目標(biāo)、多約束數(shù)學(xué)模型,以基本遺傳算法為基礎(chǔ),設(shè)計(jì)了一種適合求解AGVS優(yōu)化調(diào)度問(wèn)題的混合遺傳算法。本算法根據(jù)AGVS自身的復(fù)雜特性選用自然數(shù)編碼方式,編碼簡(jiǎn)捷、直觀；采用累加方法生成初始種群；提出連續(xù)插入啟發(fā)式交叉算子；通過(guò)推移調(diào)整法確定任務(wù)的最佳完成時(shí)間,保證任務(wù)完成的滿(mǎn)意度；通過(guò)自適應(yīng)參數(shù)來(lái)調(diào)整交叉概率和變...

【文章頁(yè)數(shù)】：81 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖2.1激光引導(dǎo)AGV

AGV是自動(dòng)導(dǎo)引小車(chē)(AutomatedGuidedVehicle)的英文縮寫(xiě)，是指具有電磁或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能夠沿規(guī)定導(dǎo)引路徑行駛，具有編程裝置、停車(chē)選擇裝置、安全保護(hù)裝置以及各種移載裝置的物料運(yùn)輸設(shè)備[’1。圖2.1是一種激光導(dǎo)引AGV小車(chē)。AGV以電池為動(dòng)力，采用非....

圖2.3AGV樣車(chē)實(shí)物圖

第二章自動(dòng)，當(dāng)定位系統(tǒng)將小車(chē)的準(zhǔn)確位姿信息送到算出小車(chē)下一步將運(yùn)行到的目標(biāo)點(diǎn)位置以統(tǒng)，驅(qū)動(dòng)控制系統(tǒng)是AGV行走的控制、執(zhí)主要由電機(jī)及導(dǎo)引輪組成，可根據(jù)指令控

圖2.4激光反射板實(shí)物圖

圖2.2AGV系統(tǒng)結(jié)構(gòu)框圖l)定位系統(tǒng)，論文AGV采用的是激光掃描定位方式。在AGV的工作區(qū)域布置一定數(shù)量的激光反射板(如圖2.4所示)，反射板的位置信息要精確并存儲(chǔ)于車(chē)載計(jì)算機(jī)中。AGV工作時(shí)，位于小車(chē)頂端的旋轉(zhuǎn)掃描頭不停地做3600的旋轉(zhuǎn)掃描，同時(shí)接收掃描到的有效反射板反射....

圖2.5AGV控制系統(tǒng)硬件結(jié)構(gòu)

由車(chē)載蓄電池構(gòu)成，是整個(gè)小車(chē)的動(dòng)力源。每輛AGV都可以隨時(shí)檢測(cè)本車(chē)當(dāng)前的電池容量。當(dāng)電量不足時(shí)，立即向系統(tǒng)發(fā)出充電請(qǐng)求信號(hào)，再由系統(tǒng)向小車(chē)發(fā)出有絕對(duì)優(yōu)先權(quán)的充電命令【29]。電池的充電可通過(guò)在運(yùn)行路線(xiàn)上設(shè)立充電點(diǎn)進(jìn)行在線(xiàn)定點(diǎn)充電。除上述各系統(tǒng)外，AGV小車(chē)還應(yīng)具有顯示屏、選擇開(kāi)關(guān)....

本文編號(hào)：3953733