本文關(guān)鍵詞：貨運(yùn)索道行走車自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置設(shè)計(jì)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：貨運(yùn)索道在我國(guó)電網(wǎng)工程建設(shè)中被大量地使用,但貨運(yùn)索道本身運(yùn)行的自動(dòng)程度并不高�，F(xiàn)階段,行走車的轉(zhuǎn)軌動(dòng)作都通過人工操作完成。國(guó)內(nèi)外對(duì)行走車自動(dòng)轉(zhuǎn)軌技術(shù)進(jìn)行了一定的研究,并開發(fā)了自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置,但由于使用成本及環(huán)境的限制,無法有效地推廣應(yīng)用。隨著對(duì)貨運(yùn)索道運(yùn)輸效率要求的不斷提高,迫切需要對(duì)行走車轉(zhuǎn)軌技術(shù)進(jìn)行研究,以期開發(fā)適用于簡(jiǎn)易貨運(yùn)索道的行走車自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置。本文對(duì)行走車自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置方案設(shè)計(jì)、行走車精定位單元、螺栓擰緊裝置設(shè)計(jì)及自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置的晃動(dòng)跟隨技術(shù)進(jìn)行研究,主要研究工作如下：1.通過分析貨運(yùn)索道行走車人工轉(zhuǎn)軌的動(dòng)作流程,并根據(jù)作業(yè)對(duì)象對(duì)動(dòng)作流程進(jìn)行分類；應(yīng)用設(shè)計(jì)要求六模塊劃分明確自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置設(shè)計(jì)要求；采用功能分解→分功能原理求解→求解綜合建立了自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置的形態(tài)學(xué)矩陣；通過功能解優(yōu)選確定了裝置的機(jī)械主體門架式結(jié)構(gòu)和以運(yùn)動(dòng)控制卡+工控機(jī)作為核心處理單元的控制系統(tǒng)方案。2.綜述位置識(shí)別技術(shù),結(jié)合行走車轉(zhuǎn)軌流程和野外環(huán)境,完成了基于機(jī)器視覺的行走車定位單元方案設(shè)計(jì),定位單元采用圓環(huán)作為特征對(duì)象的方式來降低圖像處理的難度；通過輔助照明系統(tǒng)及圖像采集單元曝光值自動(dòng)設(shè)定的途徑實(shí)現(xiàn)定位單元在野外環(huán)境下的自適應(yīng)功能。3.按照受力要求確定→傳動(dòng)方案設(shè)計(jì)→控制單元實(shí)現(xiàn)三個(gè)步驟,完成了螺栓擰緊裝置的開發(fā)；創(chuàng)新性地提出卡爪移動(dòng)和電動(dòng)卡盤整體旋轉(zhuǎn)采用單輸入—雙輸出的傳動(dòng)方式實(shí)現(xiàn),并完成相應(yīng)的控制單元設(shè)計(jì)和實(shí)現(xiàn)。4.提出了自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置采用基于視覺反饋的晃動(dòng)跟隨方式來消除晃動(dòng)對(duì)裝置實(shí)際應(yīng)用所產(chǎn)生的不利影響。采用MATLAB對(duì)晃動(dòng)跟隨單元進(jìn)行數(shù)值仿真,仿真結(jié)果表明：本文所設(shè)計(jì)的晃動(dòng)跟隨單元具有較快的響應(yīng)速度及較高的跟隨精度。最后,結(jié)合上述研究,對(duì)設(shè)計(jì)的樣機(jī)進(jìn)行了試制并完成了現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用試驗(yàn),結(jié)果表明：樣機(jī)能夠自動(dòng)、高效、可靠地完成行走車轉(zhuǎn)軌工作。
【關(guān)鍵詞】：貨運(yùn)索道 行走車 自動(dòng)轉(zhuǎn)軌 位置識(shí)別 螺栓擰緊 晃動(dòng)跟隨
【學(xué)位授予單位】：西南交通大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TH235
【目錄】：

• 摘要6-7
• Abstract7-11
• 第1章 緒論11-18
• 1.1 課題的提出11-12
• 1.2 貨運(yùn)索道行走車自動(dòng)轉(zhuǎn)軌技術(shù)研究現(xiàn)狀12-16
• 1.3 論文的研究?jī)?nèi)容及章節(jié)安排16-18
• 第2章 自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置方案設(shè)計(jì)18-37
• 2.1 引言18
• 2.2 自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置設(shè)計(jì)要求的確定18-22
• 2.2.1 行走車人工轉(zhuǎn)軌流程18-19
• 2.2.2 行走車受力分析19-20
• 2.2.3 自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置設(shè)計(jì)要求20-22
• 2.3 自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置功能單元求解22-33
• 2.3.1 自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置功能分解22-24
• 2.3.2 自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置分功能原理求解24-32
• 2.3.3 自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置求解綜合32-33
• 2.4 自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置總體方案設(shè)計(jì)33-36
• 2.4.1 主體結(jié)構(gòu)方案設(shè)計(jì)33-34
• 2.4.2 控制系統(tǒng)方案設(shè)計(jì)34-35
• 2.4.3 行走車自動(dòng)轉(zhuǎn)軌流程35-36
• 2.5 本章小結(jié)36-37
• 第3章 行走車精定位單元與螺栓擰緊裝置設(shè)計(jì)37-57
• 3.1 引言37
• 3.2 行走車精定位單元設(shè)計(jì)37-46
• 3.2.1 精定位單元圖像采集硬件搭配37-38
• 3.2.2 精定位單元圖像處理算法設(shè)計(jì)38-43
• 3.2.3 行走車精定位的實(shí)現(xiàn)43-46
• 3.3 行走車螺栓擰緊裝置設(shè)計(jì)46-56
• 3.3.1 螺栓擰緊裝置受力分析47-50
• 3.3.2 螺栓擰緊裝置傳動(dòng)方案設(shè)計(jì)50-51
• 3.3.3 螺栓擰緊裝置控制單元設(shè)計(jì)51-56
• 3.4 本章小結(jié)56-57
• 第4章 自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置的晃動(dòng)跟隨技術(shù)研究57-67
• 4.1 引言57
• 4.2 行走車晃動(dòng)對(duì)裝置應(yīng)用產(chǎn)生的影響57-60
• 4.2.1 行走車運(yùn)動(dòng)分析57-58
• 4.2.2 行走車晃動(dòng)對(duì)螺栓夾持動(dòng)作的影響58-60
• 4.3 自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置的晃動(dòng)跟隨單元開發(fā)60-66
• 4.3.1 自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置的晃動(dòng)跟隨單元方案設(shè)計(jì)60-61
• 4.3.2 自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置的晃動(dòng)跟隨單元控制算法選取61-63
• 4.3.3 自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置的晃動(dòng)跟隨單元仿真63-66
• 4.4 本章小結(jié)66-67
• 第5章 自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置控制系統(tǒng)軟件集成67-73
• 5.1 引言67
• 5.2 自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置控制軟件系統(tǒng)集成方案設(shè)計(jì)67-69
• 5.2.1 自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置控制軟件功能要求67-68
• 5.2.2 自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置控制系統(tǒng)集成方案68-69
• 5.3 自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置控制系統(tǒng)軟件開發(fā)69-72
• 5.3.1 自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置控制系統(tǒng)的功能實(shí)現(xiàn)69-72
• 5.3.2 自動(dòng)轉(zhuǎn)軌裝置控制系統(tǒng)操作界面72
• 5.4 本章小結(jié)72-73
• 總結(jié)與展望73-74
• 致謝74-75
• 參考文獻(xiàn)75-78
• 攻讀碩士期間發(fā)表論文及科研成果78

【參考文獻(xiàn)】

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