圓環(huán)鏈在多種工程領(lǐng)域都有著極為廣泛的應(yīng)用,尤其在一些關(guān)乎國家命運(yùn)的支柱產(chǎn)業(yè)更是不可替代的重要作用。圓環(huán)鏈生產(chǎn)時,鏈環(huán)在焊接之后會在焊縫處形成毛刺,直接影響到鏈條的工作狀況和使用壽命,必須加以去除。本文針對傳統(tǒng)的圓環(huán)鏈鏈環(huán)去刺存在加工效率低,去刺后表面質(zhì)量不能保證,鏈環(huán)焊縫處強(qiáng)度較低等弊端的問題,對其去刺方法和機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)、運(yùn)動學(xué)分析以及軌跡規(guī)劃、控制系統(tǒng)的穩(wěn)定性、去刺曲線的控制仿真等方面進(jìn)行了理論和仿真研究。在詳盡分析現(xiàn)有的鏈環(huán)直動熱去刺機(jī)的去刺流程和結(jié)構(gòu)形式的基礎(chǔ)上,本文提出了一種直驅(qū)泵控電液伺服系統(tǒng)控制的并聯(lián)二自由度鼓形去刺方案,通過控制去刺刀具的運(yùn)動軌跡,去刺后在焊接處形成鼓形環(huán)。對核心參數(shù)進(jìn)行了計(jì)算,完成了該方案對應(yīng)的去刺實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)的開發(fā)設(shè)計(jì)。建立了機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)的模型,對模型進(jìn)行了工作空間的分析,采用解析法求解了去刺機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)正解和逆解方程。對并聯(lián)二自由度去刺機(jī)構(gòu)進(jìn)行了數(shù)值分析,根據(jù)圓環(huán)鏈加工中去刺的需要,分析了基于直驅(qū)泵控電液伺服控制的并聯(lián)二自由度去刺機(jī)構(gòu)去刺過程中去刺刀的運(yùn)行軌跡,對機(jī)構(gòu)的末端去刺執(zhí)行器進(jìn)行了軌跡規(guī)劃,初步得到連續(xù)平滑的機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行器的位置、速度曲線,通過對兩液壓...

【文章頁數(shù)】：67 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
1 緒論
    1.1 課題研究背景和意義
    1.2 圓環(huán)鏈閃光對焊及毛刺的形成
    1.3 常用圓環(huán)鏈去刺的幾種工藝
    1.4 去刺技術(shù)的研究與發(fā)展概況
    1.5 直驅(qū)泵控電液伺服控制技術(shù)的研究及發(fā)展?fàn)顩r
    1.6 本文的主要研究內(nèi)容及研究方法
2 并聯(lián)二自由度圓環(huán)鏈去刺方法及實(shí)現(xiàn)機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
    2.1 直動熱去刺工藝分析
        2.1.1 直動熱去刺的基本原理
        2.1.2 直動熱去刺工藝選用的去刺刀具
        2.1.3 直動熱去刺的實(shí)現(xiàn)方案
    2.2 常用鏈環(huán)直動去刺機(jī)的結(jié)構(gòu)形式及分析
    2.3 并聯(lián)二自由度圓環(huán)鏈去刺原理
    2.4 并聯(lián)二自由度圓環(huán)鏈去刺機(jī)構(gòu)主要參數(shù)設(shè)計(jì)
        2.4.1 并聯(lián)二自由度圓環(huán)鏈去刺機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)方案
        2.4.2 去除焊口處毛刺所需切削力
        2.4.3 液壓缸缸筒的設(shè)計(jì)
        2.4.4 活塞桿與導(dǎo)向部分設(shè)計(jì)
    2.5 并聯(lián)二自由度圓環(huán)鏈去刺機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
        2.5.1 并聯(lián)二自由度圓環(huán)鏈去刺機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)
        2.5.2 清刺機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)
        2.5.3 并聯(lián)二自由度圓環(huán)鏈去刺機(jī)構(gòu)布局方案
    2.6 本章小結(jié)
3 并聯(lián)二自由度鏈環(huán)去刺機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)分析
    3.1 并聯(lián)二自由度鏈環(huán)去刺機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)介紹
    3.2 并聯(lián)二自由度鏈環(huán)去刺機(jī)構(gòu)工作空間分析
    3.3 并聯(lián)二自由度鏈環(huán)去刺機(jī)構(gòu)運(yùn)動學(xué)分析
        3.3.1 運(yùn)動學(xué)分析方法
        3.3.2 末端輸出點(diǎn)位置坐標(biāo)變換
        3.3.3 位置正反解分析
    3.4 并聯(lián)二自由度去刺機(jī)構(gòu)軌跡規(guī)劃
        3.4.1 軌跡規(guī)劃的要素分析
        3.4.2 笛卡爾空間軌跡規(guī)劃
    3.5 本章小結(jié)
4 并聯(lián)二自由度去刺機(jī)構(gòu)液壓控制技術(shù)
    4.1 直驅(qū)泵控電液伺服液壓系統(tǒng)原理
    4.2 液壓系統(tǒng)建模方法
    4.3 直驅(qū)泵控電液伺服系統(tǒng)建模
        4.3.1 劃分子系統(tǒng)
        4.3.2 建立基本模型
        4.3.3 系統(tǒng)傳遞函數(shù)
    4.4 系統(tǒng)性能仿真分析
        4.4.1 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
        4.4.2 系統(tǒng)的動態(tài)性能分析
    4.5 本章小結(jié)
5 并聯(lián)二自由度去刺機(jī)構(gòu)PID控制仿真
    5.1 并聯(lián)二自由度去刺機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)構(gòu)建
    5.2 PID控制
        5.2.1 PID控制原理
        5.2.2 PID控制參數(shù)的整定
    5.3 系統(tǒng)建模及階躍響應(yīng)PID控制仿真
    5.4 控制系統(tǒng)去刺過程仿真
    5.5 本章小結(jié)
6 結(jié)論與展望
    6.1 結(jié)論
    6.2 展望
致謝
參考文獻(xiàn)



本文編號：3856656