近年來(lái),隨著生產(chǎn)過(guò)程中的物流自動(dòng)化、物流智能化程度的提高及AGV（Automated Guided Vehicle,AGV）在柔性制造中表現(xiàn)出來(lái)的獨(dú)特優(yōu)勢(shì),AGV市場(chǎng)需求持續(xù)高速增長(zhǎng),擁有巨大的應(yīng)用與發(fā)展前景。定位是AGV完成導(dǎo)航任務(wù)必須首要解決的問(wèn)題,是提高AGV智能化水平的關(guān)鍵。而UWB具有發(fā)射功率低、抗多晶效果好、穿透力強(qiáng)、精度高等特點(diǎn),成為當(dāng)前無(wú)線定位技術(shù)研究的熱點(diǎn),有著重大的研究?jī)r(jià)值與廣闊的應(yīng)用前景。本文在此背景下,對(duì)基于UWB（Ultra Wide Band,UWB）的AGV室內(nèi)定位系統(tǒng)進(jìn)行了深入研究,論文主要工作如下:1.對(duì)當(dāng)前AGV的發(fā)展現(xiàn)狀、無(wú)線定位技術(shù)的實(shí)現(xiàn)方式進(jìn)行了整理與綜述,選擇了基于UWB技術(shù)的定位方式,敘述了UWB的技術(shù)原理、特點(diǎn);簡(jiǎn)單介紹了在定位技術(shù)中常用的TOA、TDOA、AOA及RSSI等方式的原理及特點(diǎn)。針對(duì)基于UWB的定位技術(shù),詳細(xì)描述了其基于TOA的測(cè)距原理,對(duì)測(cè)距誤差因素進(jìn)行了分析,并歸納了無(wú)線定位性能評(píng)價(jià)指標(biāo)。2.針對(duì)UWB測(cè)距定位過(guò)程中的NLOS（None-Line of Sight,NLOS）誤差、多徑干擾及欠觀測(cè)條件下由未知環(huán)境、測(cè)量設(shè)... 

【文章頁(yè)數(shù)】：71 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景與意義
    1.2 國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 AGV國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 室內(nèi)定位技術(shù)介紹
        1.2.3 室內(nèi)定位技術(shù)發(fā)展趨勢(shì)
    1.3 論文主要研究?jī)?nèi)容
    1.4 本章小結(jié)
第2章 UWB測(cè)距定位原理概述
    2.1 UWB技術(shù)詳細(xì)介紹
    2.2 無(wú)線傳感器網(wǎng)絡(luò)定位方式
        2.2.1 基于TOA的定位原理
        2.2.2 基于TDOA的定位原理
        2.2.3 基于AOA的定位原理
        2.2.4 基于RSSI的定位原理
    2.3 基于TOA的UWB測(cè)距定位原理及誤差分析
        2.3.1 克拉美羅下界
        2.3.2 基于TOA的UWB測(cè)距原理
        2.3.3 UWB測(cè)距誤差因素分析
    2.4 無(wú)線定位性能評(píng)價(jià)指標(biāo)
    2.5 本章小結(jié)
第3章 改進(jìn)增量卡爾曼濾波的UWB室內(nèi)定位研究
    3.1 問(wèn)題的提出與分析
    3.2 基于改進(jìn)增量卡爾曼濾波算法原理
        3.2.1 卡爾曼濾波算法基本原理
        3.2.2 基于改進(jìn)增量卡爾曼濾波算法基本原理
    3.3 常用無(wú)線定位解算法分析
        3.3.1 經(jīng)典Chan定位解算法原理
        3.3.2 基于Taylor的定位解算法原理
        3.3.3 經(jīng)典定位解算法性能仿真
    3.4 試驗(yàn)和仿真
    3.5 本章小結(jié)
第4章 定位系統(tǒng)的軟件設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
    4.1 UWB室內(nèi)定位系統(tǒng)軟件方案設(shè)計(jì)
        4.1.1 系統(tǒng)軟件需求分析及方案設(shè)計(jì)
        4.1.2 測(cè)距軟件框架分析
    4.2 基于MATLAB環(huán)境的UWB數(shù)據(jù)采集軟件
        4.2.1 基于MATLAB的串口通信原理
        4.2.2 基于MATLAB的上位機(jī)數(shù)據(jù)采集軟件
    4.3 基于優(yōu)化的三邊測(cè)量定位算法
    4.4 本章小結(jié)
第5章 試驗(yàn)測(cè)試與結(jié)果分析
    5.1 測(cè)距定位試驗(yàn)與分析
        5.1.1 試驗(yàn)場(chǎng)景介紹及測(cè)距數(shù)據(jù)擬合
        5.1.2 靜態(tài)定位試驗(yàn)與分析
        5.1.3 動(dòng)態(tài)定位試驗(yàn)與分析
    5.2 本章小結(jié)
結(jié)論與展望
    總結(jié)
    展望
致謝
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的論文及科研成果


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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[2]基于UWB的AGV定位系統(tǒng)研究與設(shè)計(jì)[D]. 郭耀陽(yáng).山東大學(xué) 2017
[3]無(wú)線定位算法研究與仿真[D]. 秦朝亮.北方工業(yè)大學(xué) 2016
[4]基于WiFi的室內(nèi)定位系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D]. 彭建業(yè).廣西大學(xué) 2016
[5]基于WLAN的室內(nèi)定位技術(shù)研究[D]. 譚仕昌.華南農(nóng)業(yè)大學(xué) 2016
[6]基于TOA方案的超寬帶室內(nèi)定位技術(shù)研究[D]. 許佩佩.東南大學(xué) 2016
[7]室內(nèi)AGV組合定位系統(tǒng)研究[D]. 張?chǎng)螊?中國(guó)民航大學(xué) 2016
[8]基于UWB的室內(nèi)SDS-TWR測(cè)距算法優(yōu)化和定位算法融合的研究[D]. 陶偲.華中師范大學(xué) 2016
[9]數(shù)字化工廠中多AGV路徑規(guī)劃研究及應(yīng)用[D]. 李玉勤.寧夏大學(xué) 2016
[10]激光導(dǎo)引AGV樣機(jī)研制[D]. 路程.合肥工業(yè)大學(xué) 2016



本文編號(hào)：3730890