近年來,隨著生產過程中的物流自動化、物流智能化程度的提高及AGV（Automated Guided Vehicle,AGV）在柔性制造中表現出來的獨特優(yōu)勢,AGV市場需求持續(xù)高速增長,擁有巨大的應用與發(fā)展前景。定位是AGV完成導航任務必須首要解決的問題,是提高AGV智能化水平的關鍵。而UWB具有發(fā)射功率低、抗多晶效果好、穿透力強、精度高等特點,成為當前無線定位技術研究的熱點,有著重大的研究價值與廣闊的應用前景。本文在此背景下,對基于UWB（Ultra Wide Band,UWB）的AGV室內定位系統(tǒng)進行了深入研究,論文主要工作如下:1.對當前AGV的發(fā)展現狀、無線定位技術的實現方式進行了整理與綜述,選擇了基于UWB技術的定位方式,敘述了UWB的技術原理、特點;簡單介紹了在定位技術中常用的TOA、TDOA、AOA及RSSI等方式的原理及特點。針對基于UWB的定位技術,詳細描述了其基于TOA的測距原理,對測距誤差因素進行了分析,并歸納了無線定位性能評價指標。2.針對UWB測距定位過程中的NLOS（None-Line of Sight,NLOS）誤差、多徑干擾及欠觀測條件下由未知環(huán)境、測量設... 

【文章頁數】：71 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究背景與意義
    1.2 國內外研究現狀
        1.2.1 AGV國內外研究現狀
        1.2.2 室內定位技術介紹
        1.2.3 室內定位技術發(fā)展趨勢
    1.3 論文主要研究內容
    1.4 本章小結
第2章 UWB測距定位原理概述
    2.1 UWB技術詳細介紹
    2.2 無線傳感器網絡定位方式
        2.2.1 基于TOA的定位原理
        2.2.2 基于TDOA的定位原理
        2.2.3 基于AOA的定位原理
        2.2.4 基于RSSI的定位原理
    2.3 基于TOA的UWB測距定位原理及誤差分析
        2.3.1 克拉美羅下界
        2.3.2 基于TOA的UWB測距原理
        2.3.3 UWB測距誤差因素分析
    2.4 無線定位性能評價指標
    2.5 本章小結
第3章 改進增量卡爾曼濾波的UWB室內定位研究
    3.1 問題的提出與分析
    3.2 基于改進增量卡爾曼濾波算法原理
        3.2.1 卡爾曼濾波算法基本原理
        3.2.2 基于改進增量卡爾曼濾波算法基本原理
    3.3 常用無線定位解算法分析
        3.3.1 經典Chan定位解算法原理
        3.3.2 基于Taylor的定位解算法原理
        3.3.3 經典定位解算法性能仿真
    3.4 試驗和仿真
    3.5 本章小結
第4章 定位系統(tǒng)的軟件設計與實現
    4.1 UWB室內定位系統(tǒng)軟件方案設計
        4.1.1 系統(tǒng)軟件需求分析及方案設計
        4.1.2 測距軟件框架分析
    4.2 基于MATLAB環(huán)境的UWB數據采集軟件
        4.2.1 基于MATLAB的串口通信原理
        4.2.2 基于MATLAB的上位機數據采集軟件
    4.3 基于優(yōu)化的三邊測量定位算法
    4.4 本章小結
第5章 試驗測試與結果分析
    5.1 測距定位試驗與分析
        5.1.1 試驗場景介紹及測距數據擬合
        5.1.2 靜態(tài)定位試驗與分析
        5.1.3 動態(tài)定位試驗與分析
    5.2 本章小結
結論與展望
    總結
    展望
致謝
參考文獻
攻讀碩士學位期間發(fā)表的論文及科研成果


【參考文獻】：
期刊論文
[1]基于智能手機的室內定位技術的發(fā)展現狀和挑戰(zhàn)[J]. 陳銳志,陳亮.  測繪學報. 2017(10)
[2]基于RFID的改進室內三邊定位算法研究[J]. 高國偉,白國振,楊勇明.  信息技術. 2017(05)
[3]基于內三角形質心算法的超寬帶室內定位[J]. 魏培,姜平,賀晶晶,張會猛.  計算機應用. 2017(01)
[4]TDOA中的修正牛頓及泰勒級數方法[J]. 房嘉奇,馮大政,李進.  西安電子科技大學學報. 2016(06)
[5]智能制造——“中國制造2025”的主攻方向[J]. 周濟.  中國機械工程. 2015(17)
[6]基于Taylor展開的UWB井下定位算法研究與實現[J]. 謝芝玉,劉雄飛,胡志坤.  計算機工程與應用. 2017(02)
[7]室內定位技術應用、研究現狀及展望[J]. 余揚,趙凱飛,沈嘉.  電信網技術. 2014(05)
[8]基于小波分析除噪的全質心UWB室內定位研究[J]. 林傳分,覃錫忠,賈振紅.  計算機仿真. 2014(02)
[9]一種抑制非視距傳播誤差的混合定位算法[J]. 徐英凱,曹潔,陳曉群.  計算機工程. 2013(07)
[10]自動導引車（AGV）關鍵技術現狀及其發(fā)展趨勢[J]. 武啟平,金亞萍,任平,查振元.  制造業(yè)自動化. 2013(10)

博士論文
[1]基于室內位置與多維情境的人類活動識別方法研究[D]. 劉克強.中國礦業(yè)大學 2017
[2]基于激光雷達的室內AGV地圖創(chuàng)建與定位方法研究[D]. 滿增光.南京航空航天大學 2014

碩士論文
[1]基于IR-UWB的AGV定位與路徑規(guī)劃技術研究[D]. 孫小文.中國農業(yè)機械化科學研究院 2017
[2]基于UWB的AGV定位系統(tǒng)研究與設計[D]. 郭耀陽.山東大學 2017
[3]無線定位算法研究與仿真[D]. 秦朝亮.北方工業(yè)大學 2016
[4]基于WiFi的室內定位系統(tǒng)的設計與實現[D]. 彭建業(yè).廣西大學 2016
[5]基于WLAN的室內定位技術研究[D]. 譚仕昌.華南農業(yè)大學 2016
[6]基于TOA方案的超寬帶室內定位技術研究[D]. 許佩佩.東南大學 2016
[7]室內AGV組合定位系統(tǒng)研究[D]. 張鑫嬋.中國民航大學 2016
[8]基于UWB的室內SDS-TWR測距算法優(yōu)化和定位算法融合的研究[D]. 陶偲.華中師范大學 2016
[9]數字化工廠中多AGV路徑規(guī)劃研究及應用[D]. 李玉勤.寧夏大學 2016
[10]激光導引AGV樣機研制[D]. 路程.合肥工業(yè)大學 2016



本文編號：3730890