開環(huán)機(jī)構(gòu)在工程中應(yīng)用廣泛,比如工業(yè)機(jī)器人、空間機(jī)械手等。特別是以工業(yè)機(jī)器人為典型代表的開環(huán)機(jī)構(gòu)在經(jīng)濟(jì)結(jié)構(gòu)轉(zhuǎn)型以及制造業(yè)的用人成本趨勢性上升的大背景下,其應(yīng)用需求迎來爆發(fā)式增長。因此,深入研究與創(chuàng)新性發(fā)展開環(huán)機(jī)構(gòu),如何提高開環(huán)機(jī)構(gòu)的效率、精度以及使用壽命具有十分重要的理論和現(xiàn)實意義。而鉸鏈間隙的影響是破壞機(jī)械系統(tǒng)穩(wěn)定性、可靠性等性能的眾多因素中迫切需要解決的問題之一。本文以含多個鉸鏈間隙的開環(huán)機(jī)構(gòu)為研究對象,系統(tǒng)地分析其動力學(xué)性能,并進(jìn)行實驗驗證。主要包括以下幾方面的研究:以含多個鉸鏈間隙的開環(huán)機(jī)構(gòu)為對象,研究其運動傳遞規(guī)律和力流傳遞規(guī)律,建立其動力學(xué)模型。利用改進(jìn)無質(zhì)量桿法解決多自由度、多鉸鏈間隙開環(huán)機(jī)構(gòu)動力學(xué)方程求解困難的難題。給出一種針對空間轉(zhuǎn)動鉸鏈結(jié)構(gòu)特點的模型分析方法,建立含空間轉(zhuǎn)動鉸鏈間隙的開環(huán)機(jī)構(gòu)動力學(xué)模型并討論其動力學(xué)求解方法。深入分析不同重力情況、不同間隙鉸鏈位置、含間隙的空間轉(zhuǎn)動鉸鏈對開環(huán)機(jī)構(gòu)動力學(xué)特性的影響,為提高開環(huán)機(jī)構(gòu)的可靠性及穩(wěn)定性提供理論依據(jù)。結(jié)合神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)智能控制理論,利用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)�？刂扑惴ㄑ芯裤q鏈間隙等非線性因素影響的有效控制策略。搭建含多個鉸鏈間隙的開... 

【文章頁數(shù)】：117 頁

【學(xué)位級別】：博士

【文章目錄】：
摘要
ABSTRACT
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景
    1.2 含間隙的鉸鏈模型的研究進(jìn)展
        1.2.1 連續(xù)接觸模型
        1.2.2 二狀態(tài)運動模型
        1.2.3 三狀態(tài)運動模型
    1.3 含鉸鏈間隙的機(jī)構(gòu)動力學(xué)分析現(xiàn)狀
    1.4 含鉸鏈間隙的機(jī)構(gòu)控制
    1.5 含鉸鏈間隙的機(jī)構(gòu)實驗研究
    1.6 課題研究目標(biāo)與內(nèi)容
第二章 含間隙的轉(zhuǎn)動鉸鏈建模
    2.1 引言
    2.2 含間隙的平面轉(zhuǎn)動鉸鏈建模
        2.2.1 深溝球軸承建模
        2.2.2 改進(jìn)的無質(zhì)量桿方法
    2.3 含間隙的空間轉(zhuǎn)動鉸鏈建模
        2.3.1 空間坐標(biāo)系描述
        2.3.2 空間轉(zhuǎn)動鉸鏈的運動學(xué)分析
        2.3.3 空間轉(zhuǎn)動鉸鏈的間隙描述
    2.4 接觸判斷與失效
    2.5 本章小結(jié)
第三章 含多個鉸鏈間隙的開環(huán)機(jī)構(gòu)動力學(xué)建模
    3.1 引言
    3.2 含多個平面轉(zhuǎn)動鉸鏈間隙的開環(huán)機(jī)構(gòu)動力學(xué)建模
    3.3 多自由度多鉸鏈間隙的開環(huán)機(jī)構(gòu)動力學(xué)建模
        3.3.1 含多個鉸鏈間隙的開環(huán)機(jī)構(gòu)運動學(xué)建模
        3.3.2 含多個鉸鏈間隙的開環(huán)機(jī)構(gòu)動力學(xué)建模
        3.3.3 含多個鉸鏈間隙的開環(huán)機(jī)構(gòu)構(gòu)件間作用力求解
    3.4 含多個空間轉(zhuǎn)動鉸鏈間隙的開環(huán)機(jī)構(gòu)動力學(xué)建模
    3.5 動力學(xué)方程求解
        3.5.1 位置約束違約的修正
        3.5.2 速度約束違約的修正
    3.6 本章小結(jié)
第四章 含多個鉸鏈間隙的開環(huán)機(jī)構(gòu)動力學(xué)仿真研究
    4.1 引言
    4.2 含多個平面轉(zhuǎn)動鉸鏈間隙的開環(huán)機(jī)構(gòu)動力學(xué)分析
    4.3 改進(jìn)無質(zhì)量桿法對多個平面轉(zhuǎn)動鉸鏈間隙的開環(huán)機(jī)構(gòu)動力學(xué)分析
    4.4 含多個空間轉(zhuǎn)動鉸鏈間隙的開環(huán)機(jī)構(gòu)動力學(xué)分析
    4.5 本章小結(jié)
第五章 含鉸鏈間隙的開環(huán)機(jī)構(gòu)的近似神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)內(nèi)�？刂�
    5.1 引言
    5.2 系統(tǒng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)辨識
    5.3 神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)近似內(nèi)�？刂破�
    5.4 仿真研究
    5.5 本章小結(jié)
第六章 實驗研究
    6.1 引言
    6.2 實驗系統(tǒng)
        6.2.1 含間隙的空間轉(zhuǎn)動鉸鏈
        6.2.2 測試系統(tǒng)
    6.3 實驗研究與結(jié)果分析
    6.4 本章小結(jié)
全文總結(jié)
參考文獻(xiàn)
攻讀博士學(xué)位期間發(fā)表的論文
致謝
附錄


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
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碩士論文
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本文編號：3709132