天車是企業(yè)生產(chǎn)中常用的機(jī)械設(shè)備,隨著現(xiàn)代技術(shù)的不斷發(fā)展,無(wú)人天車技術(shù)是未來(lái)的發(fā)展方向。針對(duì)天車吊運(yùn)過(guò)程中重物搖擺問(wèn)題,基于TBox工控網(wǎng)關(guān)的協(xié)議兼容、數(shù)據(jù)高速采集和計(jì)算、脈寬調(diào)節(jié)輸出的特點(diǎn),將TBox工控網(wǎng)關(guān)和PLC相結(jié)合,利用網(wǎng)關(guān)內(nèi)置的防搖擺算法將吊物擺動(dòng)控制在可接受范圍內(nèi),實(shí)現(xiàn)天車穩(wěn)定運(yùn)行,有力促進(jìn)了無(wú)人天車技術(shù)的發(fā)展和應(yīng)用。 

【文章來(lái)源】：冶金自動(dòng)化. 2020,44(S1)

【文章頁(yè)數(shù)】：3 頁(yè)

【部分圖文】：

天車控制系統(tǒng)與生產(chǎn)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

TBox工控網(wǎng)關(guān)的防搖擺算法源于鐘擺理論，通過(guò)修改發(fā)給運(yùn)行控制器的速度命令等信號(hào)而實(shí)時(shí)連續(xù)變化給定的加速度和減速度實(shí)現(xiàn)抵消擺角，達(dá)到限制擺動(dòng)[3]，流程如圖2所示。首先高速實(shí)時(shí)采集天車和吊物的運(yùn)行速度、加速度、位置信息、預(yù)置軌跡和吊索長(zhǎng)度等數(shù)據(jù);其次根據(jù)這些數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)計(jì)算天車和吊物的垂直夾角，并判斷夾角是否在可接受范圍內(nèi)。如果夾角在可接受范圍內(nèi)，繼續(xù)進(jìn)行檢測(cè);如果夾角超出可接受范圍，判斷夾角是否正在減小，如果正在減小繼續(xù)檢測(cè)，如果正在擴(kuò)大則向控制器發(fā)送反向脈沖，并檢測(cè)夾角是否在減小，如此反復(fù)執(zhí)行直到夾角在可接受范圍內(nèi)。需要注意的是，TBox網(wǎng)關(guān)內(nèi)置自定義控制調(diào)節(jié)模型功能，可以根據(jù)需要設(shè)置脈沖的調(diào)節(jié)寬度，也可以設(shè)置脈沖調(diào)節(jié)規(guī)則，如等長(zhǎng)、線性、指數(shù)等。3 結(jié)語(yǔ)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
[1]集裝箱橋吊防搖切換控制研究[J]. 翟軍勇,費(fèi)樹岷.  電機(jī)與控制學(xué)報(bào). 2009(06)
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本文編號(hào)：3593038