提出一種雙閉環(huán)5-DOF機(jī)械臂,該機(jī)械臂在（（2-UPS）+U）PU構(gòu)型的基礎(chǔ)上增加閉環(huán)結(jié)構(gòu),得到新的拓?fù)錁?gòu)型2-UPS+（（2-UPS）+U）PU,閉環(huán)結(jié)構(gòu)的引入使得機(jī)構(gòu)獲得更高的承載能力且為拓?fù)湫碌臉?gòu)型提供了新思路。應(yīng)用矢量鏈法,建立了機(jī)構(gòu)的位置模型;推導(dǎo)了支鏈驅(qū)動(dòng)速度、支鏈擺動(dòng)角速度與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)廣義速度V_o的映射,建立了機(jī)構(gòu)的獨(dú)立變量q與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)廣義速度V_o之間的解耦矩陣;建立了機(jī)構(gòu)支鏈中的擺動(dòng)桿、伸縮桿質(zhì)心速度與運(yùn)動(dòng)平臺(tái)廣義速度V_o之間映射,并基于虛功原理建立了機(jī)構(gòu)的動(dòng)力學(xué)模型,將推導(dǎo)的動(dòng)力學(xué)模型變換成具有Lagrange動(dòng)力學(xué)形式的動(dòng)力學(xué)模型;在Adams仿真軟件中建立該機(jī)構(gòu)的虛擬樣機(jī)模型,通過(guò)仿真驗(yàn)證了推導(dǎo)的動(dòng)力學(xué)模型的正確性。 

【文章來(lái)源】：機(jī)械傳動(dòng). 2020,44(07)北大核心

【文章頁(yè)數(shù)】：9 頁(yè)

【部分圖文】：

并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)圖

2-UPS((2-UPS)+U)PU+結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)圖

x1A1w1面

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3486342