提出一種雙閉環(huán)5-DOF機械臂,該機械臂在（（2-UPS）+U）PU構(gòu)型的基礎(chǔ)上增加閉環(huán)結(jié)構(gòu),得到新的拓撲構(gòu)型2-UPS+（（2-UPS）+U）PU,閉環(huán)結(jié)構(gòu)的引入使得機構(gòu)獲得更高的承載能力且為拓撲新的構(gòu)型提供了新思路。應(yīng)用矢量鏈法,建立了機構(gòu)的位置模型;推導(dǎo)了支鏈驅(qū)動速度、支鏈擺動角速度與運動平臺廣義速度V_o的映射,建立了機構(gòu)的獨立變量q與運動平臺廣義速度V_o之間的解耦矩陣;建立了機構(gòu)支鏈中的擺動桿、伸縮桿質(zhì)心速度與運動平臺廣義速度V_o之間映射,并基于虛功原理建立了機構(gòu)的動力學(xué)模型,將推導(dǎo)的動力學(xué)模型變換成具有Lagrange動力學(xué)形式的動力學(xué)模型;在Adams仿真軟件中建立該機構(gòu)的虛擬樣機模型,通過仿真驗證了推導(dǎo)的動力學(xué)模型的正確性。 

【文章來源】：機械傳動. 2020,44(07)北大核心

【文章頁數(shù)】：9 頁

【部分圖文】：

并聯(lián)機構(gòu)結(jié)構(gòu)圖

2-UPS((2-UPS)+U)PU+結(jié)構(gòu)簡圖

x1A1w1面

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
[1]一種超冗余可變胞并聯(lián)機構(gòu)的基礎(chǔ)機構(gòu)學(xué)分析[D]. 張興超.河北科技師范學(xué)院 2019
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