機電作動系統(tǒng)是一種通過控制電機間接控制負載運動的特殊伺服系統(tǒng),在航空航天、國防科技領(lǐng)域應(yīng)用廣泛。傳動機構(gòu)是機電作動系統(tǒng)中十分重要的一個環(huán)節(jié),它連接了驅(qū)動電機以及負載,電機側(cè)力矩經(jīng)過傳動機構(gòu)后可以等比例放大,為拖動負載提供足夠的轉(zhuǎn)矩。傳動機構(gòu)本質(zhì)上是一組齒輪,齒輪傳動過程中會存在齒隙非線性特點,給整個機電作動系統(tǒng)帶來不利影響,并且這種影響難以避免,使得系統(tǒng)速度跟蹤性能下降。本文針對齒隙非線性對于機電作動系統(tǒng)速度跟蹤的影響進行了研究。在廣泛調(diào)研齒隙模型的基礎(chǔ)之上,結(jié)合實際應(yīng)用,選取了最常見的兩種齒隙模型,并對這兩種模型分別提出了相應(yīng)的模型辨識算法。一種選取的模型為死區(qū)模型,將死區(qū)模型分為三段線性模型并分別使用最小二乘法進行辨識。第二種選取近似的連續(xù)死區(qū)模型,這種模型無需分段處理,是一種連續(xù)可微模型,對這種模型使用遺傳算法進行參數(shù)尋優(yōu),辨識出對應(yīng)的模型參數(shù)。為了驗證所選模型的有效性以及辨識算法的可靠性,本文在伺服作動平臺做了辨識補償實驗,實驗證明了模型的準確性。齒隙非線性對機電作動系統(tǒng)速度跟蹤的影響尤為明顯,為了抑制這種非線性,需設(shè)計合理的補償控制算法。本文基于死區(qū)模型提出了一種基于模型補償... 

【文章來源】：東南大學(xué)江蘇省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：67 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

實驗平臺

【參考文獻】：
期刊論文
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博士論文
[1]一類齒隙非線性控制系統(tǒng)的研究[D]. 趙國峰.南京理工大學(xué) 2005

碩士論文
[1]考慮齒隙非線性的傳彈機械手控制技術(shù)研究[D]. 肖宇強.南京理工大學(xué) 2015
[2]雙電機驅(qū)動伺服系統(tǒng)控制方法研究[D]. 董奇林.西安電子科技大學(xué) 2011
[3]基于神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)PID控制的齒隙非線性研究[D]. 曹海舟.西安電子科技大學(xué) 2009
[4]多電機同步聯(lián)動控制系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)[D]. 曾榮.南京理工大學(xué) 2004



本文編號：3383753