單擺是最古老的科學(xué)模型之一,伽利略最早利用心率對(duì)單擺周期進(jìn)行過研究。此后在很長時(shí)間內(nèi)擺都是世界范圍內(nèi)科學(xué)研究的重要問題之一,直到現(xiàn)在廣義擺仍是世界性的熱點(diǎn)研究問題。本文針對(duì)浮式起重機(jī)吊鉤擺振控制問題,將研究對(duì)象簡化為空間運(yùn)動(dòng)的錐擺模型,利用基于被動(dòng)控制調(diào)諧吸振減振原理設(shè)計(jì)而成的對(duì)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)控制有效的調(diào)諧轉(zhuǎn)動(dòng)慣量阻尼器（Tuned Rotary Inertia Damper, TRID）作為吊鉤擺振運(yùn)動(dòng)的控制系統(tǒng),研究系統(tǒng)的運(yùn)動(dòng)模型建立、控制方案效果分析與參數(shù)優(yōu)化,最終將為大型起重鋪管船吊鉤減搖止擺控制實(shí)際問題基于被動(dòng)控制原理研究解決策略奠定理論基礎(chǔ)。首先,基于拉格朗日函數(shù)原理,建立了吊點(diǎn)任意運(yùn)動(dòng)下懸吊結(jié)構(gòu)的錐擺運(yùn)動(dòng)模型,結(jié)合對(duì)懸吊結(jié)構(gòu)直接進(jìn)行的受力分析,驗(yàn)證了模型的正確性。通過受力分析,明確了模型中各分力的物理意義,錐擺運(yùn)動(dòng)模型實(shí)際上是懸吊結(jié)構(gòu)在兩個(gè)方向上的力矩平衡方程。其次,針對(duì)懸吊結(jié)構(gòu)在不同初始條件或不同吊點(diǎn)激勵(lì)作用下（相當(dāng)于自由振動(dòng)和受迫振動(dòng)）所表現(xiàn)出的截然不同的兩種運(yùn)動(dòng)形式（平面擺振、空間錐擺運(yùn)動(dòng)）,研究了懸吊結(jié)構(gòu)作平面擺振運(yùn)動(dòng)的充要條件。在分析兩種運(yùn)動(dòng)形式區(qū)別的過程中發(fā)現(xiàn)懸吊結(jié)... 

【文章來源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁數(shù)】：107 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

TMD原理示意圖

Fig.1-1 Sketch of Frahm vibration absorber Fig.1-2 Sketch of TMD principle1.2.2 TMD 工作原理TMD 的工作原理可以用下面幾組圖簡單示意：

哈爾濱工業(yè)大學(xué)工學(xué)碩士學(xué)位論文擺運(yùn)動(dòng)。根據(jù)式(6)定義擺角慣性力為：θθθθθθ θθθ3020230240cossinsincossinsinsinsin = = = ElglgfI&&& (2-42)對(duì) 求導(dǎo)得：If cossinsin3sincossin024020220202'=++> θ EθθEθθθlgfI，即 為遞增函數(shù)。'If因此，230222max202min( )(θ)θsinθsinθcosθsinθ = == ElgffII－ &&。由此可見，擺角加速度最大值出現(xiàn)在懸吊結(jié)構(gòu) m 擺振運(yùn)動(dòng)的最低位置。

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3340284