全海深液壓機(jī)械手粘壓特性補(bǔ)償及變?cè)鲆婵刂蒲芯?/H1>

發(fā)布時(shí)間：2021-08-12 11:48

　　深達(dá)11000米的馬里亞納海溝富含多金屬結(jié)合礦區(qū)、富鈷結(jié)合礦區(qū)等多種珍貴資源,不僅如此,由于其位于海底最深處,對(duì)于探索地球的發(fā)展史也極具價(jià)值。隨著詹姆斯·卡梅隆乘坐“深海探索者號(hào)”成功潛入馬里亞納海溝,人們認(rèn)識(shí)到了海底最深處。但海底最深處的環(huán)境條件遠(yuǎn)比人們想象中復(fù)雜,尤其是對(duì)液壓系統(tǒng)的影響。因此,全海深環(huán)境條件對(duì)液壓機(jī)械手控制系統(tǒng)提出了更高的要求。本論文針對(duì)全海深環(huán)境的“高壓低溫”特性,重新設(shè)計(jì)機(jī)械手所用油缸中O型密封圈對(duì)應(yīng)的溝槽尺寸;根據(jù)液壓油的“粘壓關(guān)系”和“粘溫關(guān)系”,建立適用于全海深環(huán)境的機(jī)械手控制模型;利用負(fù)載傳感技術(shù)提出適用于全海深液壓機(jī)械手的變?cè)鲆婵刂扑惴�。全文共分六�?第一章,介紹了論文研究背景,通過(guò)分析全海深環(huán)境的“高壓低溫”特性對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)的影響,并分析常用機(jī)械手控制算法,提出本論文的研究意義與研究的主要內(nèi)容。第二章,從硬件、軟件架構(gòu)和控制算法三個(gè)方面分析了全海深環(huán)境的“高壓低溫”特性對(duì)機(jī)械手控制系統(tǒng)的要求,著重研究了海水深度與控制系統(tǒng)、壓力反饋與負(fù)載計(jì)算方法。第三章,針對(duì)全海深環(huán)境的“高壓低溫”特性,利用粘度與壓力和溫度的關(guān)系,建立萬(wàn)米深海環(huán)境對(duì)應(yīng)的壓損模型;... 

【文章來(lái)源】：浙江大學(xué)浙江省 211工程院校 985工程院校 教育部直屬院校

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【學(xué)位級(jí)別】：碩士

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