發(fā)布時(shí)間：2021-08-11 01:00

　　精密鋼球傳動(dòng)具有零回差、結(jié)構(gòu)緊湊、高精度、低噪音、大減速比、高效率傳動(dòng)等特點(diǎn),在機(jī)器人手臂驅(qū)動(dòng)和精密回轉(zhuǎn)部位以及半導(dǎo)體設(shè)備晶片的反轉(zhuǎn)定位部位等有廣泛的應(yīng)用。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中彈性元件可以實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)鋼球與擺線槽的間隙,從而提高傳動(dòng)精度。傳動(dòng)機(jī)構(gòu)中的球齒嚙合副是空間多體點(diǎn)接觸嚙合副,鋼球在擺線槽內(nèi)的空間運(yùn)動(dòng)情況復(fù)雜,大部分研究集中于平面運(yùn)動(dòng),且鋼球在擺線槽內(nèi)的運(yùn)動(dòng)被近似為純滾動(dòng),滑動(dòng)摩擦力在建模過(guò)程中被忽略。因此,建立空間相對(duì)速度矢量模型和滾滑耦合力學(xué)模型對(duì)于提高傳動(dòng)精度具有十分重要的意義。根據(jù)精密鋼球傳動(dòng)的幾何模型和傳動(dòng)原理,以各構(gòu)件中心為原點(diǎn)建立了空間坐標(biāo)系,并根據(jù)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的相對(duì)運(yùn)動(dòng)關(guān)系,推導(dǎo)了D-H坐標(biāo)變換矩陣。討論了擺線槽主曲率半徑的變化規(guī)律,并求得了奇異點(diǎn)所在位置的生成角,分析了奇異點(diǎn)位置生成角隨擺線槽的槽形角、齒數(shù)、擺線短幅系數(shù)的變化規(guī)律。利用內(nèi)、外擺線的內(nèi)外嚙合形成法關(guān)系,分析了中心盤、組合行星盤與鋼球的運(yùn)動(dòng)關(guān)系,基于轉(zhuǎn)換機(jī)構(gòu)法和空間幾何建模理論,分別建立了鋼球相對(duì)于中心盤和組合行星盤的空間相對(duì)速度矢模型。討論了鋼球相對(duì)于擺線槽的速度在三個(gè)方向上分量的變化規(guī)律,并分析了鋼球相對(duì)中心盤和... 

【文章來(lái)源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁(yè)數(shù)】：137 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

新型擺線減速器

圖 6-3 當(dāng) θ2=3.06 時(shí)，有限元仿真模型中法向嚙合力(N)3 Contact normal meshing force in finite element simulation model when θ圖 6-4.當(dāng) θ2=3.06 時(shí)，組合行星盤法向嚙合力矢量圖(N)ntact normal meshing force distribution in the combined planetary plate w合摩擦熱有限元模型驗(yàn)證

100圖 6-4.當(dāng) θ2=3.06 時(shí)，組合行星盤法向嚙合力矢量圖(N)ontact normal meshing force distribution in the combined planetary plate w合摩擦熱有限元模型驗(yàn)證傳動(dòng)熱力耦合有限元模型在滾滑耦合力學(xué)模型基礎(chǔ)上建立，劃分部分與力學(xué)模型相同。分析類型為熱-力耦合分析模型，能參數(shù)如表 6-1 所示。條件假設(shè)及實(shí)際工況施加如下邊界條件：剛體固定中心盤，組合行星盤受剛體驅(qū)動(dòng)繞中心盤以角速度ω


本文編號(hào)：3335125