本文以雷達(dá)承載機(jī)構(gòu)為研究背景,針對現(xiàn)階段串聯(lián)式雷達(dá)存在的不足,提出了使用并聯(lián)機(jī)構(gòu)的方法來解決奇異、穩(wěn)定性等問題。面向任務(wù)的工作要求,設(shè)計(jì)出了一種可應(yīng)用雷達(dá)承載裝置的3-RPS/SS冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)。該機(jī)構(gòu)的輸出動平臺具有兩個(gè)轉(zhuǎn)動運(yùn)動,通過理論分析和仿真對比,驗(yàn)證了該方案的可行性。本文主要內(nèi)容包括以下幾個(gè)方面:首先,根據(jù)雷達(dá)承載和工作的任務(wù)需求,設(shè)計(jì)了一種新型3-RPS/SS冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)。通過螺旋理論和修正的K-G公式計(jì)算出該新型冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的整體自由度為三,動平臺的相對自由度為二。該機(jī)構(gòu)是一種具有驅(qū)動冗余特性的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。機(jī)構(gòu)動平臺的相對自由度滿足雷達(dá)工作的任務(wù)要求。建立了構(gòu)型的機(jī)構(gòu)簡圖,完成了該構(gòu)型的運(yùn)動學(xué)正反運(yùn)動學(xué)分析,得出了三個(gè)驅(qū)動副桿長變化的函數(shù)表達(dá)式。分析了該構(gòu)型的雅可比矩陣,為后續(xù)相關(guān)分析提供了理論基礎(chǔ)。然后,分析了3-RPS/SS冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間,使用Mathematica繪制了中間桿長變化對運(yùn)動空間大小的影響圖譜,給出了中間桿長和驅(qū)動桿長之間的函數(shù)關(guān)系,以便求得最大的運(yùn)動工作空間。繪制了機(jī)構(gòu)奇異位形曲線在工作空間上的分布情況,并對此進(jìn)行了分析與討論。再次... 

【文章來源】：北京交通大學(xué)北京市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：92 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

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圖１－２現(xiàn)代雷達(dá)??Ｆｉｇ．?１－２?Ｍｏｄｅｍ?ｒａｄａｒ??現(xiàn)階段的雷達(dá)承載機(jī)構(gòu)一般分為兩種形式：一種為串聯(lián)式雷達(dá)承載機(jī)構(gòu)，這??種形式的機(jī)構(gòu)現(xiàn)在應(yīng)用較多，最為傳統(tǒng)的雷達(dá)支撐方式為兩個(gè)自由度的衛(wèi)星天線??支撐；另一種為并聯(lián)雷達(dá)承載機(jī)構(gòu)，這是并聯(lián)機(jī)構(gòu)的一個(gè)應(yīng)用領(lǐng)域之一，現(xiàn)階段??應(yīng)用較少，大多數(shù)處在理論研宄的階段。??

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【參考文獻(xiàn)】：
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本文編號：3324991