復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)是系統(tǒng)故障診斷的重要前提,近年來,針對(duì)復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè),國(guó)內(nèi)外學(xué)者研究了多種狀態(tài)監(jiān)測(cè)方法,解決了機(jī)械工程領(lǐng)域的部分問題,但這些方法存在各自的適用范圍。本文在拓?fù)鋵W(xué)和拓?fù)浞醋冊(cè)砘A(chǔ)上,對(duì)復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)的拓?fù)浞醋兎椒ㄟM(jìn)行了研究,具體的內(nèi)容包括:首先,本文在拓?fù)鋵W(xué)、拓?fù)浞醋冊(cè)淼幕A(chǔ)上,構(gòu)建了復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)的原始信息空間和目標(biāo)信息空間,通過相應(yīng)的拓?fù)浞醋兌x、定理證明了目標(biāo)信息空間的合理性。其次,利用相關(guān)定理證明了拓?fù)浞醋兇嬖谝约霸夹畔⒖臻g可以同胚的映射到目標(biāo)信息空間。建立了復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)兩信息空間之間的拓?fù)浞醋冇成淠Ｐ?通過拓?fù)浞醋冇成渌阕邮沟媚繕?biāo)信息空間的特征完備的映射出原始信息空間的特征。最后,把復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)的拓?fù)浞醋兎治龇椒ǚ謩e應(yīng)用于機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡識(shí)別和Stewart并聯(lián)機(jī)器人的位姿誤差分析。在機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡識(shí)別中,建立了基于拓?fù)浞醋兊臋C(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡空間的模型,并采用Sobolev狀態(tài)空間函數(shù),對(duì)機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡目標(biāo)空間的多變量特征進(jìn)行狀態(tài)監(jiān)測(cè),利用仿真試驗(yàn)驗(yàn)證了理論方法的有效性。在并聯(lián)機(jī)器人位姿誤差分析中,根據(jù)拓?fù)浞醋兎椒?將輸出誤差空間反推到輸... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁(yè)數(shù)】：84 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題研究的背景和意義
    1.2 復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)
    1.3 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡狀態(tài)監(jiān)測(cè)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀及發(fā)展趨勢(shì)
    1.4 拓?fù)浞醋兝碚撗芯扛艣r
    1.5 本文主要研究的內(nèi)容
第2章 拓?fù)浞醋兎椒ɑ纠碚?br>    2.1 引言
    2.2 拓?fù)鋵W(xué)定義和定理
        2.2.1 基本定義
        2.2.2 基本定理
    2.3 拓?fù)浞醋冊(cè)?br>    2.4 本章小結(jié)
第3章 復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)的拓?fù)浞醋兎椒ㄑ芯?br>    3.1 引言
    3.2 復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)信息空間建模
        3.2.1 復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)空間的劃分原則及方法
        3.2.2 復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)原始信息空間的建立
        3.2.3 復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)目標(biāo)信息空間的建立
    3.3 復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)的拓?fù)浞醋冇成淠Ｐ?br>        3.3.1 拓?fù)浞醋冇成浯嬖谛宰C明
        3.3.2 拓?fù)浞醋冇成涞慕?br>    3.4 基于Sobolev 空間復(fù)雜機(jī)械系統(tǒng)狀態(tài)監(jiān)測(cè)函數(shù)的建立
    3.5 本章小結(jié)
第4章 拓?fù)浞醋兎椒ㄔ跈C(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡識(shí)別中的應(yīng)用
    4.1 引言
    4.2 串聯(lián)機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型
    4.3 基于拓?fù)浞醋兎椒ǖ臋C(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡空間建模
        4.3.1 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡原始信息空間的建立
        4.3.2 機(jī)械手運(yùn)動(dòng)軌跡拓?fù)浞醋冇成涞慕?br>    4.4 基于Sobolev 空間的機(jī)械手目標(biāo)信息空間狀態(tài)監(jiān)測(cè)
    4.5 仿真分析及結(jié)果
    4.6 本章小結(jié)
第5章 拓?fù)浞醋兎椒ㄔ诓⒙?lián)機(jī)器人誤差分析中 的應(yīng)用
    5.1 引言
    5.2 Stewart 并聯(lián)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)形式
    5.3 基于拓?fù)浞醋兎椒ǖ臋C(jī)械系統(tǒng)運(yùn)動(dòng)誤差空間建模
    5.4 并聯(lián)機(jī)器人的位姿誤差分析
    5.5 仿真分析及結(jié)果
    5.6 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
攻讀碩士學(xué)位期間承擔(dān)的科研任務(wù)與主要成果
致謝
作者簡(jiǎn)介



本文編號(hào)：3279580