隨著工業(yè)技術(shù)的不斷提高,機(jī)構(gòu)的研究也得到蓬勃發(fā)展。近幾年,機(jī)構(gòu)在輕量化、高效率、高定位精度等方面得到廣泛應(yīng)用與發(fā)展。采用柔索代替連桿作為機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)元件,同時(shí),結(jié)合并聯(lián)結(jié)構(gòu)的特點(diǎn),形成一種低質(zhì)量、低轉(zhuǎn)動(dòng)慣量、高精度、高負(fù)載能力的新型柔索并聯(lián)機(jī)構(gòu),在國內(nèi)外引起廣泛關(guān)注,具有很高的研究價(jià)值。本論文介紹了一種帶有約束機(jī)構(gòu)的三柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu),機(jī)構(gòu)通過剛性支撐桿支撐,形成了一種剛?cè)峤Y(jié)合的新型并聯(lián)機(jī)構(gòu)。本文的主要工作如下:（1）理論研究。介紹并研究機(jī)構(gòu)的構(gòu)型,分析討論了機(jī)構(gòu)的自由度。柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)是一種采用柔索代替連桿,依靠冗余驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)完全約束的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。通過封閉矢量方法,建立機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)模型。采用MATLAB軟件進(jìn)行實(shí)例仿真計(jì)算,模擬運(yùn)動(dòng)平臺(tái)分別繞x’軸、y’軸旋轉(zhuǎn),得到柔索的長度、速度以及加速度隨時(shí)間的運(yùn)動(dòng)變化曲線。利用運(yùn)動(dòng)平臺(tái)中心點(diǎn)單位法向量的終點(diǎn)所能達(dá)到的區(qū)域,討論柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間,分析其運(yùn)動(dòng)情況。依據(jù)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)情況,對(duì)機(jī)構(gòu)進(jìn)行軌跡規(guī)劃,并利用MATLAB計(jì)算與仿真分析。對(duì)運(yùn)動(dòng)平臺(tái)受力分析,建立靜力學(xué)平衡方程,求出力雅克比矩陣。動(dòng)力學(xué)模型是控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的基礎(chǔ),分析系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)模... 

【文章來源】：天津理工大學(xué)天津市

【文章頁數(shù)】：72 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

應(yīng)用起重機(jī)的懸吊機(jī)構(gòu)（2）柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)構(gòu)（WireDrivenParallelMechanism），簡稱WDPM，驅(qū)動(dòng)方

三自由度柔索驅(qū)動(dòng)并聯(lián)機(jī)器人

三柔索驅(qū)動(dòng)機(jī)器人

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]一種四繩牽引的并聯(lián)機(jī)器人系統(tǒng)的動(dòng)力學(xué)建模與控制[D]. 傅瑩.華僑大學(xué) 2015
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本文編號(hào)：3240523